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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210646977.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置是由陈自强;柳新;陈伊冉设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置，从确保系统参数调节的快速性和应对干扰以及不确定性的鲁棒性出发，综合经典控制以及自适应控制理论，通过改进L1自适应控制方法，基于此提出飞行器轨迹跟踪控制策略；提出了一套完整的飞行器轨迹跟踪控制问题求解框架，将问题解耦为内、外两个控制回路，并产生一个强鲁棒性的协同控制策略，将L1自适应控制改进方法应用于速度控制回路的增稳控制应对通信限制，保证安全，进行避碰。

本发明授权一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种时变通信下的多空天飞行器协同轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：在L1自适应控制结构中加入一个线性PID或非线性PID来提高指令追踪的精度，消除追踪过程中的时滞现象；所述线性PID表示为： 其中，ut为输入信号，Kp为比例系数，et为偏差信号，Ki为积分系数，Kd为微分系数，为偏差信号的导数；所述非线性PID表示为： 其中，ut为输入信号，Kp为比例系数，Ki为积分系数，e0t、e1t、e2t分别为三个通道输送的偏差信号；给定一条飞行物可飞的空间轨迹作为期望空间轨迹；控制飞行物在满足特定约束条件的前提下收敛到所述期望空间轨迹；所述控制飞行物在满足特定约束条件的前提下收敛到所述期望空间轨迹，包括：给定n架飞行器和期望空间轨迹pd,itd，且各架飞行器彼此间的通信受机间通信网络支持，对所有飞行器设计俯仰速率qt、偏航速率rt以及速度vt的反馈控制律，满足：1所有闭环信号有界；2对每架飞行器i，j＝1,...,n，轨迹跟踪误差向量收敛到零；3对任意两架飞行器i和j，i,j＝1,...,n，协同误差l′i-l′j以及协同状态变化率均收敛到零，并且确保满足任务的时间约束；分布式的协同控制率表示为： 其中，飞行器nl≤n被选择作为虚拟长机，kp和kI是正的协同控制增益，为协同控制律，l′it为第i个协同状态的变化率，l′jt为第j个协同状态的变化率，lfi为第i架飞行器的总的路径长度，vd，i为第i架飞行器的期望速度，χI，it为第i架飞行器与其相邻的飞行器的距离之和，为第i架飞行器与其相邻的飞行器的距离之和的导数。

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