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龙图腾网恭喜广东省大道智创科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210794740.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由邢志伟;肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;李骥;颜世龙;魏金生设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。其中，路径规划方法包括：确定若干条候选路径；针对每一候选路径，获取该候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值和在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值；障碍物代价地图每一栅格的值反映的是目标对象位于该栅格时碰撞到障碍物的可能性；墙壁代价地图每一栅格的值反映的是目标对象位于该栅格时的沿墙距离的实际值与期望值的差距；针对每一候选路径，结合所述候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值和在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值，计算所述候选路径对应的代价值；选取代价值最小的候选路径为最优路径。

本发明授权路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：确定若干条候选路径；针对每一候选路径，获取该候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值和在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值；障碍物代价地图每一栅格的值反映的是目标对象位于该栅格时碰撞到障碍物的可能性；墙壁代价地图每一栅格的值反映的是目标对象位于该栅格时的沿墙距离的实际值与期望值的差距；针对每一候选路径，结合所述候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值和在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值，计算所述候选路径对应的代价值；所述代价值与所述候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值成正比；所述代价值与所述候选路径在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值成正比；选取代价值最小的候选路径为最优路径；所述确定若干条候选路径，包括：确定所述目标对象在第一时刻的位姿、第一时刻的运动参数以及运动调节参数，确定若干组运动参数；所述第一时刻为路径规划开始时刻；针对每一组运动参数，基于所述目标对象在第一时刻的位姿和第一时刻的运动参数，结合该组运动参数和预设的采样频率，预估所述目标对象从第一时刻到第二时刻运动过程中的多个采样位姿；所述第二时刻为路径规划结束时刻；针对每一组运动参数，根据所述多个采样位姿，确定对应的候选路径。

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