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龙图腾网恭喜常州大学申请的专利一种完全运动解耦的易控制混联操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210851010.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种完全运动解耦的易控制混联操作手是由李菊;吉恩成;丁文芹;朱小蓉;沈惠平设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种完全运动解耦的易控制混联操作手在说明书摘要公布了：本发明涉及农业移动采摘机器人技术领域，尤其是涉及一种完全运动解耦的易控制混联操作手，包括串联机构部分和并联机构部分，所述串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁、铅垂构件和铅垂动臂，所述水平横梁安装在导轨上，所述水平横梁与移动副一连接并可作X方向前后移动；所述铅垂梁的上端通过移动副二连接于水平横梁上，并可作Y方向左右移动；使用时，串联机构部分使混联操作手在X‑Y‑Z‑γ动作，使混联操作手工作空间大，并联部分使混联操作手在α‑β调整姿态，提高混联操作手姿态精度，降低混联操作手的累计误差，也就是串联机构部分和并联部分使混联操作手动力学求解容易、方便，制造便易、成本低，且各自负责一个输出控制容易，控制精度高。

本发明授权一种完全运动解耦的易控制混联操作手在权利要求书中公布了：1.一种完全运动解耦的易控制混联操作手，其特征在于：包括串联机构部分和并联机构部分，所述串联机构部分包括水平横梁8、铅垂梁7、铅垂构件6和铅垂动臂5，所述水平横梁8安装在导轨9上，所述水平横梁8与移动副一P1连接并可作X方向前后移动；所述铅垂梁7的上端通过移动副二P2连接于水平横梁8上，并可作Y方向左右移动；所述铅垂构件6的上端通过移动副三P3与铅垂梁7的下端连接，并可作Z方向上下移动；所述铅垂动臂5的上端通过铅垂转动副五R5与铅垂构件6的下端连接，并可绕铅垂构件6的轴线转动；所述并联机构部分包括平面四杆机构与电机4”，所述平面四杆机构由转动轴线相互平行且依次串联的转动副一R1、转动副二R2、转动副三R3及转动副四R4构成，所述转动副一R1和转动副二R2之间的底边构件4通过转动副六R0与铅垂动臂5的下端连接，实现平面四杆机构可绕转动副六R0轴线转动，所述底边构件4的一端与电机4”的伸出轴连接，所述电机4”安装于铅垂动臂5上，所述转动副二R2和转动副三R3之间的构件1上安装有手抓1’，所述移动副一P1、移动副二P2、移动副三P3、铅垂转动副五R5和转动副一R1均为驱动副，所述转动副六R0的转动中心轴线垂直于转动副二R2的转动中心轴线；所述转动副六R0的转动中心轴线垂直于铅垂转动副五R5的转动中心轴线；所述转动副二R2的转动中心轴线垂直于铅垂转动副五R5的转动中心轴线。

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