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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利激光雷达数据处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117665740B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211026794.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光雷达数据处理方法及装置是由聂琼;晁斌设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达数据处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了激光雷达数据处理方法及装置，属于计算机视觉技术领域。方法包括：通过目标传感器包括的激光雷达获取参考对象的目标点云，参考对象用于标定目标传感器，目标点云包括位于参考对象内的第一特征点与位于参考对象边界处的第二特征点；基于目标点云中的第一特征点确定第一误差函数，基于目标点云中的第二特征点确定第二误差函数，第一误差函数与第二误差函数用于确定激光雷达所在的坐标系与参考对象所在的坐标系之间的相对变换关系；基于第一误差函数与第二误差函数确定参考对象的目标角点在激光雷达所在的坐标系下的第一位置数据。确定误差函数时使用的数据更全面，确定的误差函数稳定性高，进而提高了确定的角点位置的准确度。

本发明授权激光雷达数据处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：通过目标传感器包括的激光雷达获取参考对象的目标点云，所述参考对象用于标定所述目标传感器，所述目标点云包括位于所述参考对象内的第一特征点与位于所述参考对象边界处的第二特征点，所述第一特征点的数据类型属于单回波数据，所述第二特征点的数据类型属于双回波数据；基于所述目标点云中的第一特征点确定第一误差函数，基于所述目标点云中的第二特征点确定第二误差函数，所述第一误差函数与所述第二误差函数用于确定所述激光雷达所在的坐标系与所述参考对象所在的坐标系之间的相对变换关系；基于所述第一误差函数与所述第二误差函数迭代优化所述目标传感器的初始变换矩阵，得到目标变换矩阵，所述目标变换矩阵用于表示所述激光雷达所在的坐标系与所述参考对象所在的坐标系之间的相对变换关系；基于所述目标变换矩阵与所述参考对象的尺寸信息计算所述参考对象的目标角点在激光雷达所在坐标系下的第一位置数据。

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