恭喜北京理工大学赵江波获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556112B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211336513.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统是由赵江波;李维;王军政;汪首坤;马立玲;沈伟;李静设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统，通过建立数字孪生体模型，根据机器人实际工作环境构建机器人数字运行场景，同时控制机器人和机器人几何模型运动；根据关节运动学模型预测机器人的运动轨迹，并通过机器人实体实时动态和数字孪生体模型的实时特征参数对机器人进行可视化监测，以实现对机器人的遥操作，可以给遥操作者更加直观且快速的视觉反馈，数字孪生体模型与实体机器人同时接受来自操作者的控制指令，操作者可以通过观察数字孪生体模型得到该控制指令的效果。
本发明授权一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的机器人遥操作方法，其特征在于，包括：建立数字孪生体模型，包括机器人几何模型、关节运动学模型和物理模型；根据机器人运行的实际场景构建机器人数字运行场景，同时控制机器人和所述机器人几何模型运动；根据所述关节运动学模型预测所述机器人的运动轨迹，并通过所述机器人的实时动态和所述数字孪生体模型的实时特征参数对所述机器人进行可视化监测，以实现对所述机器人的遥操作；所述关节运动学模型为自回归各态经历ARX模型；对每个关节进行分析，其ARX模型如下：其中uk为输入，yk是输出，na和nb为多项式阶数，ek是误差，a为输出项对应系数，b为输入项对应系数，k为离散系统的时间序列； 利用最小二乘法求解模型参数：yk＝φTkθ+ek其中，φTk为样本合集，θ为待求解系数合集； 得到系数最小二乘估计如下：
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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