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龙图腾网恭喜北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211348225.7，技术领域涉及：B29C64/386；该发明授权一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法是由周佐新;何宇;余晟;漆嘉林;丁继锋;吉龙;李林;张也弛;王铎;王晓宇设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法，在进行长桁架连续3D打印过程中，首先是提取当前层3D模型，当3D打印头带动激光测距传感器整体运动过程中，激光传感器实时采集已打印模型的测距数据，并与轴位置组合成点云数据，然后通过对测量数据进行特征识别，并与当前层3D模型特征进行比较，得出3D模型的补偿控制量，最终通过多轴协同控制，实现出现整个打印过程中的自适应补偿控制；本发明设计了一种基于激光测距反馈自适应补偿控制的长桁架连续3D打印方法，可替代工作人员监控3D打印过程中打印件是否异常以及对打印件进行自适应补偿控制，从而节省了打印材料，提高了打印效率。

本发明授权一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法，其特征在于，包括：步骤1，获取激光传感器安装位置处的源点云数据集Ps，获取当前打印层的3D模型目标点云数据集Pt；步骤2，通过对所述源点云数据集Ps中激光测距与Z轴电机位置数据进行预处理和坐标转换后得到第二源点云数据集psnew；步骤3，提取所述目标点云数据集Pt的对应坐标点云数据，并重新组成相应线段的第二目标点云数据集ptnew；步骤4，对所述第二源点云数据集psnew和所述第二目标点云数据集ptnew分别采用线性最小二乘法拟合得到线段集ls＝{ls0，ls1，....，lsm}、线段集lt＝{lt0，lt1，....，ltm}；比较各个线段特征值差值是否在设定的阈值∈范围内，判断当前打印部分位姿偏差是否在控制补偿范围内，并得出可补偿控制状态字集sk＝{sk0,sk1，....，skm}；步骤5，根据状态字集sk，对所述第二源点云数据集psnew和所述第二目标点云数据集ptnew对应线段中的点云数据进行匹配点计算，得到线段集偏差平方和集εl，并根据阈值εj生成补偿控制量γb＝{γb0，γb1，...，γbm}；步骤6，根据所述补偿控制量γb计算各个运动轴补偿控制量δb；所述步骤1包括：步骤1-1，基于同一时刻的激光传感器数据和当前X、Y、Z轴电机位置数据组合成激光传感器安装位置处的源点云数据集Ps；其中根据当前切片数据，建立以Δt为时间刻度的坐标轴，生成ti时刻的组合数据Psi＝ti，xsi，ysi，zsi，lsi，组合成激光传感器安装位置处的源点云数据集Ps＝{Ps0，Ps1，...，Psn}；其中lsi表示当前切片的组合数据中的线段的特征值，是ti时刻的激光传感器数据；xsi，ysi，zsi代表三维坐标；步骤1-2，根据所述Δt，提取当前切片数据对应的Pti＝ti，xti，yti，zti，并组合成当前打印层的3D模型目标点云数据集Pt＝{Pt0，Pt1，...，Ptn}；所述步骤2包括：步骤2-1，设定预处理阈值εp，对所述源点云数据集Ps对应ti时刻的Psi＝ti，xsi，ysi，zsi，lsi进行预处理，按照公式 将在阈值εp范围外的数据清出，生成预处理后的源点云数据集P′s；步骤2-2，对所述预处理后的源点云数据集P′s，根据激光传感器安装位置和打印头安装位置进行坐标换算，两者关系为： 上式中Δδx，Δδy，θz为激光传感器相对打印头的安装位姿，并重新计算得到所述第二源点云数据集psnew＝{ps0，ps1，...，psn}；所述步骤3包括：步骤3-1，剔除当前层切片模型数据集Pt中对应预处理后的源点云数据集P′s中ti时刻阈值范围外的无效点数据，重新组成所述第二目标点云数据集ptnew＝{pt0，pt1，…，ptn}。

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