买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜国广顺能(上海)能源科技有限公司申请的专利一种移动充电机器人的充电方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650306.2，技术领域涉及：B60L53/14；该发明授权一种移动充电机器人的充电方法是由夹磊;邓晓光;梁元波;吴天;赵允喜;欧龙辉设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动充电机器人的充电方法在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机运动控制领域，特别是涉及一种移动充电机器人的充电方法，所述包括以下步骤：S100，获取待充电车辆图像，并上传至云端，以便于所述云端得到第一位置坐标；S200，根据所述第一位置坐标控制机械臂末端带动充电枪移动至待充电车辆的充电孔位置；S300，获取多角度充电孔图像，并上传至云端，以便于云端获取插入角度和插入位置的坐标；S400，控制机械臂末端带动充电枪移动至所述插入位置以及控制机械臂末端带动充电枪按照所述插入角度进行插入操作；S500，如果插入过程中机械臂末端的某一时刻的扭矩超出预设扭矩范围，则停止带动充电枪插入的操作。本发明能够精确地带动充电枪进行插入充电孔的动作。

本发明授权一种移动充电机器人的充电方法在权利要求书中公布了：1.一种移动充电机器人的充电方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，获取待充电车辆图像，并将所述待充电车辆图像上传至云端，以便于所述云端根据所述待充电车辆图像得到所述待充电车辆的充电孔在所述待充电车辆上的第一位置坐标，并将所述第一位置坐标发送给移动充电机器人；S200，接收所述第一位置坐标，根据所述第一位置坐标控制机械臂末端带动充电枪移动至待充电车辆的充电孔位置；S300，获取多角度充电孔图像，并将所述多角度充电孔图像上传至云端，以便于云端根据所述多角度充电孔图像获取将充电枪插入所述充电孔时充电枪的插入角度和插入位置的坐标，并将所述插入角度和插入位置的坐标发送给移动充电机器人；其中，预先统计所有型号的待充电车辆的充电孔朝向，并控制相机按照每种朝向对应的角度进行至少一次拍摄和上传；S400，接收所述插入角度和插入位置的坐标，并控制机械臂末端带动充电枪移动至所述插入位置以及控制机械臂末端带动充电枪按照所述插入角度进行插入操作；S500，如果插入过程中机械臂末端的某一时刻的扭矩超出预设扭矩范围，则停止带动充电枪插入的操作，并启动带动充电枪拔出的操作；反之，则继续带动充电枪插入的操作，直至带动充电枪插入所述充电孔的深度达到预设的充电孔深度；S300中，云端根据所述多角度充电孔图像获取将充电枪插入所述充电孔时充电枪的插入角度，包括：S310，对各角度充电孔图像进行灰度化和边缘检测处理，得到各角度充电孔图像对应的各角度边缘图像；S320，利用霍夫圆检测方法检测各角度边缘图像中是否存在圆形；S330，如果某角度充电孔图像存在圆形且存在圆形的数量大于设定数量阈值，则判定该角度充电孔图像为目标角度充电孔图像；S340，将移动充电机器人的相机拍摄目标角度充电孔图像的拍摄角度作为将充电枪插入所述充电孔时充电枪的插入角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国广顺能(上海)能源科技有限公司，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路700号西岸智塔西塔楼8楼805-808；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。