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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利履带式双旋翼爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211698304.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权履带式双旋翼爬壁机器人是由高学山;黎铭康;张清芳;卫伊;赵鹏;邓瑞设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式双旋翼爬壁机器人在说明书摘要公布了：发明提供一种履带式双旋翼爬壁机器人，能稳定吸附在不同建筑物壁面上，具有一定的越障能力，且不容易发生滑移和倾覆。该爬壁机器人包括：机器人底板、两自由度反推力吸附单元、前行驶单元和后行驶单元；所述后行驶单元为履带行驶单元；本发明的履带式双旋翼爬壁机器人，与常规爬壁机器人的轮式行驶系相比，采用履带行驶系，增加了机器人与接触面的接触面积，增加了机器人的附着力和摩擦力。

本发明授权履带式双旋翼爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.履带式双旋翼爬壁机器人，其特征在于，包括：机器人底板（1）、两自由度反推力吸附单元（2）、前行驶单元和后行驶单元；所述后行驶单元为履带行驶单元（3）；两个所述履带行驶单元（3）固定在所述机器人底板（1）后部的左右两侧；两个所述前行驶单元固定在机器人底板（1）前部的左右两侧；在所述机器人底板（1）纵向中轴线的前后两端各设置一个两自由度反推力吸附单元（2）；所述两自由度反推力吸附单元（2）通过螺旋桨（213）的转动产生朝向接触面的吸附力，所述两自由度反推力吸附单元（2）能够进行俯仰角度和翻转角度的调整；所述履带行驶单元（3）包括：履带纵架（301）、履带横架（302）、主动齿轮（303）、从动齿轮（305）、履带（307）和履带驱动电机（309）；所述履带行驶单元（3）通过履带纵架（301）与机器人底板（1）相连；所述履带横架（302）通过履带俯仰轴（3011）与履带纵架（301）相连，所述履带俯仰轴（3011）的轴向沿该爬壁机器人的横向；所述履带横架（302）能够绕履带俯仰轴（3011）的轴向转动；所述履带横架（302）的后端固接履带驱动电机（309），所述履带驱动电机（309）的动力输出端与所述主动齿轮（303）连接；所述履带（307）环绕在主动齿轮（303）和从动齿轮（305）上形成带传动机构；支撑在所述履带横架（302）前端的从动齿轮轴（306）与从动齿轮（305）相连；所述机器人在越障时，所述履带行驶单元（3）能够绕履带俯仰轴（3011）转动，保证履带（307）的滚动方向始终与障碍物的法线垂直；所述履带纵架（301）上，所述履带横架（302）绕履带俯仰轴（3011）转动方向的两侧各固定一个限位螺栓（308），用于限制所述履带横架（302）的转动区间；所述前行驶单元包括转向机构（4）和车轮（5）；所述车轮（5）通过转向机构（4）与所述机器人底板（1）相连；所述转向机构（4）包括：上转向固定架（401）、转向轴（402）、转向块（403）、转向拉杆（404）、下转向固定架（405）、转向舵机臂（406）和转向舵机（407）；所述转向舵机（407）固定在机器人底板（1）上，所述上转向固定架（401）为平板结构，一端与机器人底板（1）连接，另一端设置有用于支撑转向轴（402）的圆孔；所述下转向固定架（405）为“Z”字结构，其上端水平部与机器人底板（1）连接，下端水平部向外延伸后设置有用于支撑转向轴（402）的圆孔；且在所述下转向固定架（405）下端的水平折弯处设置多个加强肋；所述转向轴（402）的上下两端分别通过卡簧固定在上转向固定架（401）和下转向固定架（405）的圆孔内；所述转向块（403）套装在转向轴（402）的外部，能够绕转向轴（402）的轴线转动；所述转向舵机（407）的动力输出端与转向舵机臂（406）相连，所述转向拉杆（404）一端与转向舵机臂（406）铰接，另一端与转向块（403）铰接；所述转向块（403）的一端延伸有圆柱用于和所述车轮（5）相连。

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