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龙图腾网恭喜长春理工大学申请的专利一种单目视觉定位方法、系统及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310008891.4，技术领域涉及：G06F16/535；该发明授权一种单目视觉定位方法、系统及其应用是由冯冠元;周美琪;蒋振刚;程斐豪;师为礼;苗语设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目视觉定位方法、系统及其应用在说明书摘要公布了：本发明适用于视觉定位技术领域，提供了一种单目视觉定位方法、系统及其应用，根据查询图像与匹配数据库图像的视觉特征匹配点，建立起查询图像与匹配数据库图像之间的对极几何约束关系，然后通过视觉特征匹配点以及匹配点的空间位置，计算对极几何约束关系中的尺度系数，最后根据尺度系数以及对极几何约束关系，计算查询相机的绝对位置；本发明实施例利用匹配特征点的空间位置，求解出对极几何约束关系中的尺度系数，查询图像时只需匹配一幅数据库图像，便可以实现定位功能。此外，在求解尺度系数的过程中，通过迭代重加权的方法对尺度系数的估计值不断修正，逐渐得到尺度系数的最小域解，提高了尺度系数的求解精度。

本发明授权一种单目视觉定位方法、系统及其应用在权利要求书中公布了：1.一种单目视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：分别计算归一化后的查询图像和匹配数据库图像上匹配特征点的齐次位置坐标矩阵；根据查询图像和匹配数据库图像的齐次位置坐标矩阵，计算用于表征查询相机和数据库相机间相对位置关系的旋转矩阵和平移向量；设置初值并根据观测向量和测量向量计算尺度系数初始解；根据范数值对同伦值进行更新；计算总体误差向量并根据总体误差向量构造用于求解最小二乘问题的权重矩阵；根据权重矩阵、观测向量和测量向量计算尺度系数迭代值以及总体误差向量范数；判定是否满足迭代终止条件，所述迭代终止条件为总体误差向量范数不大于设定的第一阈值或尺度系数迭代值达到设定的第二阈值；当满足迭代终止条件时，迭代终止，根据尺度系数计算查询相机的位置，当不满足迭代终止条件时，继续执行对同伦值进行迭代更新直至满足迭代终止条件；所述根据权重矩阵、观测向量和测量向量计算尺度系数迭代值以及总体误差向量范数的步骤，具体包括：根据权重矩阵、观测向量和测量向量计算尺度系数的基础值；根据预设的同伦值计算牛顿系数；对尺度系数进行迭代更新，并对误差范数进行赋值；求解总体误差向量范数；对尺度系数的迭代次数进行更新；所述尺度系数的更新函数为： ;其中，为牛顿系数，，为同伦值，为尺度系数的基础值，p为范数值；当满足迭代终止条件时，将所得尺度系数赋值给尺度系数估计值相当于根据尺度系数计算查询相机的位置： ;其中，和分别为所求得的旋转矩阵和平移向量，为匹配数据库图像特征点位置矩阵；求解出查询相机的位置后，认为查询相机的所在位置即为用户所在位置；当不满足迭代终止条件时，重复对尺度系数的迭代次数进行更新，直至满足终止条件。

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