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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310426375.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统是由荣学文;路广林;陈腾;张国腾;李贻斌;曹景轩;姜含;毕健设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统，非线性轨迹优化器、摆动相轨迹规划器和状态机向运动控制器发出控制信号，运动控制器控制四足机器人运动；状态估计器采集四足机器人各个足的位置，根据四足机器人各个足的位置，估计出未知地形的坡度；状态估计器将采集数据和估计的坡度均分别发送给接触检测器和运动控制器；接触检测器估计出足端触地的概率，并将足端触地的概率发送给状态机；状态机根据足端触地的概率和设定的时间间隔，计算出下一状态相的步态时序；状态机将计算结果发送给非线性轨迹优化器和摆动相轨迹规划器；四足机器人开始下一个状态相的运动，直至四足机器人跨越障碍物。

本发明授权可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法，其特征是，包括：S101：设定四足机器人的基础数据；所述基础数据，包括：期望位置、期望速度以及期望步高；S102：基于基础数据，构建非线性轨迹优化器和摆动相轨迹规划器；所述非线性轨迹优化器，用于优化四足机器人重心的运动轨迹；所述摆动相轨迹规划器，用于规划四足机器人足端摆动轨迹；构建状态机，所述状态机，包括：四足机器人的预设步态时序；四足机器人的初始状态相为四足支撑相；S103：四足机器人开始运动，非线性轨迹优化器、摆动相轨迹规划器和状态机向运动控制器发出控制信号，运动控制器控制四足机器人运动；状态估计器采集四足机器人各个足的位置，根据四足机器人各个足的位置，估计出未知地形的坡度；状态估计器将采集数据和估计的坡度均分别发送给接触检测器和运动控制器；接触检测器估计出足端触地的概率，并将足端触地的概率发送给状态机；状态机根据足端触地的概率和设定的时间间隔，计算出下一状态相的步态时序；状态机将计算结果发送给非线性轨迹优化器和摆动相轨迹规划器；状态估计器采集四足机器人各个足的位置，根据四足机器人各个足的位置，估计出未知地形的坡度，具体包括：S103-b1：由状态估计器得到当前四足或三足支撑相时足端位置，因此，估算出前两条腿的平均高度： ；估算出后两腿的平均高度： ；估算出左边两条腿的平均高度： ；估算出右边两腿的平均高度： ；其中，、、、分别表示RF腿、LF腿、RH腿、LH腿在髋关节坐标系{H}下z方向的位置；S103-b2：根据足端落差估算未知地形的坡度，四足机器人地形自适应过程俯仰角的计算，由前后足端落差计算出期望的俯仰角： ；由左右足端落足差计算出期望的横滚角： ；其中，代表在{H}坐标系x方向前腿的位置，代表在{H}坐标系x方向后腿的位置，代表在{H}坐标系y方向左腿的位置，代表在{H}坐标系y方向右腿的位置；S103-b3：将计算得到的躯干期望姿态角转化为旋转矩阵，进而得到躯干坐标系{B}下支撑腿的足端高度，调整腿部的高度差实现对于机器人躯干姿态与躯干位置的调整，机器人实现自适应崎岖地形的高度落差；S104：重复步骤S103，四足机器人开始下一个状态相的运动，直至四足机器人跨越障碍物。

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