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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利无人驾驶矿车制动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117445875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311368948.8，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权无人驾驶矿车制动控制方法及装置是由田滨;熊晓宇;王俊辉;张才集;孟石设计研发完成，并于2023-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶矿车制动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人驾驶矿车制动控制方法及装置，该无人驾驶矿车制动控制方法包括：在基于俯仰角数据和预定坡度阈值确定无人驾驶矿车处于下坡状态的情况下，获取无人驾驶矿车的车载质量信息、变速器当前档位和实时速度；基于实时速度和预设速度，获取无人驾驶矿车的速度误差和加速度；根据车载质量信息和加速度获取无人驾驶矿车的目标制动力，基于目标制动力和无人驾驶矿车的缓速器的各个档位分别对应的制动力阈值，确定缓速器的目标档位；将目标档位的档位信号发送至缓速器，以便缓速器根据档位信号调整档位至目标档位。本发明所述方法不仅可以实现无人驾驶矿车的制动力的自动调节，而且可以提高无人驾驶矿车的制动性能。

本发明授权无人驾驶矿车制动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶矿车制动控制方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶矿车的俯仰角数据；在基于所述俯仰角数据和预定坡度阈值确定所述无人驾驶矿车处于下坡状态的情况下，获取所述无人驾驶矿车的车载质量信息、变速器当前档位和实时速度；所述俯仰角数据基于惯导系统利用无人驾驶矿车惯性参考系的加速度对时间进行积分，且把积分后的无人驾驶矿车惯性参考系的加速度变换到导航坐标系确定；车载质量信息包括无人驾驶矿车在不同车载状态下的质量，其中，车载状态包括无人驾驶矿车空载状态或者满载状态，不同的车载状态信息对应不同的质量参数；基于所述实时速度和与所述变速器当前档位对应的预设速度，获取所述无人驾驶矿车的速度误差和加速度；根据所述车载质量信息和所述加速度获取所述无人驾驶矿车的目标制动力，基于所述目标制动力和所述无人驾驶矿车的缓速器的各个档位分别对应的制动力阈值，确定所述缓速器的目标档位，所述目标档位属于所述缓速器的所有档位中的一项；将所述目标档位的档位信号发送至所述缓速器，以便所述缓速器根据所述档位信号调整档位至所述目标档位；所述根据所述车载质量信息和所述加速度获取所述无人驾驶矿车的目标制动力的步骤，包括：根据所述车载质量信息、所述加速度和所述无人驾驶矿车所受的阻力获取所述目标制动力；所述阻力基于所述俯仰角数据确定；所述缓速器包括多个档位，每个档位分别对应不同制动力阈值；所述基于所述制动力和缓速器的不同档位分别对应的制动力阈值，确定目标档位包括：基于滞回比较器按照档位高低顺序将所述缓速器对应的多个制动力阈值依次与所述制动力进行对比，在所述制动力不超过目标制动力阈值的情况下，确定所述目标制动力阈值对应的档位为所述目标档位，所述目标制动力阈值为所述多个制动力阈值中的一项。

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