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龙图腾网恭喜东北石油大学申请的专利大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备及标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117576219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311372090.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备及标定方法是由霍凤财;董宏丽;刘铠铭;任伟建;康朝海;霍宇涵;张会珍;李佳慧设计研发完成，并于2023-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备及标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及的是大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备及标定方法，其中大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备为鱼眼箱，鱼眼箱为具有五个面的敞口长方体，鱼眼箱每个内表面上绘有规则的n×m行列分布的黑白色正方形棋盘格，棋盘格外缘拼接环绕一圈黑白相间的棋盘小格，棋盘小格外设有闭合的黑色边框，黑色边框不与其中的棋盘小格格相交；鱼眼箱相邻两个黑色边框间设置间隙，各间隙分别位于鱼眼箱相邻两个内表面的边或棱处；鱼眼箱中心面的中心位置绘制两组相互垂直的线段，形成十字准星；鱼眼箱左右两个内表面的棋盘格靠近中心面一行棋盘格的中间位置分别绘制圆形标志。本发明提供的鱼眼箱镜头标定时省时省力、计算精度高、鲁棒性好。

本发明授权大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备及标定方法在权利要求书中公布了：1.一种大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备进行相机标定方法，其特征在于：这种大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备为鱼眼箱，鱼眼箱为具有五个面的敞口长方体，鱼眼箱每个内表面上绘有规则的n×m行列分布的黑白色正方形棋盘格，黑白色正方形棋盘格外缘拼接环绕一圈黑白相间的棋盘小格，棋盘小格外设有闭合的黑色边框，黑色边框不与其中的棋盘小格格相交；鱼眼箱相邻两个黑色边框间设置间隙，各间隙分别位于鱼眼箱相邻两个内表面的边或棱处；鱼眼箱中心面的中心位置绘制两组相互垂直的线段，形成十字准星；鱼眼箱左右两个内表面的黑白色正方形棋盘格靠近中心面一行棋盘格的中间位置分别绘制圆形标志；所述大广角鱼眼镜头单次拍摄图像的相机标定设备进行相机标定方法包括如下步骤：步骤一：对单次拍摄的鱼眼箱图像进行一次分割，得到多张区域化分割图像，每张区域化分割图像仅包含单个黑白色正方形棋盘格的图像；步骤二：对多张区域化分割图像进行二次分割，得到多张细致的棋盘格图像；步骤三：对多张细致的棋盘格图像进行角点检测及亚像素精确化处理，以生成精确的二维角点坐标集合；步骤四：根据精确的二维角点坐标集合进行角点排序，并映射到世界坐标系，计算角点覆盖率，得到与二维角点坐标一一对应的三维世界坐标集合；步骤五：基于精确的二维角点坐标集合，采用六参数除法模型实现鱼眼镜头标定，得到高精度鱼眼镜头内参。

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