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龙图腾网恭喜深圳市天鹤科技有限公司申请的专利一种机器人室内导航的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117249832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311390433.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人室内导航的方法、装置及存储介质是由陈铭;林剑;雷国明;李汉瑞设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人室内导航的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种机器人室内导航的方法，所述方法包括：通过传感器获取室内环境信息、障碍物信息；对所述障碍物信息进行分类；根据障碍物的分类结果制定每种障碍物的应对策略；机器人根据当前位置、目标位置以及所述障碍物信息和应对策略，在建立的环境地图上进行路径规划；机器人遵循规划的路径进行移动，实时感知到环境的变化，并根据新的环境信息对路径进行动态调整，通过此方法机器人能够及时获取并处理周围环境信息，机器人可以进行更加智能和优化的路径规划，从而提供更准确的导航和避障，提高导航效率；通过识别障碍物类型并选择适当的避障策略，机器人可以避免与障碍物发生碰撞，提高导航的安全性。

本发明授权一种机器人室内导航的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人室内导航的方法，其特征在于，所述方法包括：S1、通过传感器获取室内环境信息、障碍物信息；S2、对所述障碍物信息进行分类；根据障碍物的分类结果制定每种障碍物的应对策略；S3、机器人根据当前位置、目标位置以及所述障碍物信息和应对策略，在建立的环境地图上进行路径规划；其中，所述S3包括：机器人通过传感器获取当前位置信息；根据当前位置信息、目标位置、网格信息以及历史线路信息生成多个行驶路径；计算每条路径中的距离以及需要避让的障碍物和不确定是否需要避让障碍物的个数；根据计算结果选择最优路径，包括：根据障碍物的分类结果以及历史记录计算每条路径中遇到的静止障碍物的数量； =+ × 其中，历史记录中某条线路上从机器人所处位置到目标地点必须避让的障碍物的个数；所述必须避让的障碍物为第一分类下不可移动障碍物；历史记录中某条线路上从机器人所处位置到目标地点不确定需要避让的障碍物个数；所述不确定需要避让的障碍物为可移动的随机出现障碍物，包括随机出现需要避让的障碍物和随机出现不确定需要避让的障碍物； X=是不确定需要避让的障碍物的个数为的概率；为最大的概率值；λ是不确定需要避让的障碍物个数的平均发生率，即为单位空间中不确定需要避让的障碍物个数的平均发生次数，λ0；为不确定需要避让的障碍物的个数；为最大概率值对应的不确定需要避让的障碍物的个数；根据所述数量和路线距离计算综合分值C；C=q×（） 为某条路线的距离；为所有路线的平均距离；所有路线平均遇到的静态障碍物数量；；为权重参数；q为移动中的障碍物的数量；所述综合分值最小的确定为最优路径；S4、机器人遵循规划的路径进行移动，实时感知到环境的变化，并根据新的环境信息对路径进行动态调整。

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