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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于代理重要性的多物理代理的触觉重定向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117453048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311547304.5，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种基于代理重要性的多物理代理的触觉重定向方法是由王莉莉;刘子明;吴健;李祥宇设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于代理重要性的多物理代理的触觉重定向方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于代理重要性的多物理代理的触觉重定向方法。该方法能够在具有多个物理代理和多个虚拟物体的虚拟现实场景中为用户拿起虚拟物体和放置虚拟物体分别选择相应的物理代理和物理代理放置位置。首先定义两个场景参数：有效代理距离及重置区域半径。然后根据选中的虚拟物体以及当前场景状态为有效的物理代理计算代理重要性，之后选择具有最低代理重要性的物理代理，最后根据选中的虚拟物体放置位置以及候选物理代理放置位置以及为所有候选物理代理放置位置计算代理重要性，之后选择代理重要性最高的位置作为放置位置。结果表明该方法在连续的重定向操作中可以显著减少需要重置的次数，完成交互的时间以及手部运动距离。

本发明授权一种基于代理重要性的多物理代理的触觉重定向方法在权利要求书中公布了：1.一种基于代理重要性的多物理代理的触觉重定向方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤1：获取虚拟场景中的虚拟物体与虚拟手部的位置，同时使用定位器获取现实世界中物理代理与真实手部的位置，将虚拟场景与物理世界对齐，从而使得虚拟手部与真实手部位置重合；之后实时更新虚拟物体、虚拟手部、物理代理以及真实手部的位置坐标；步骤2：基于步骤1中获取的当前虚拟场景中的虚拟物体以及物理代理的位置计算场景参数：有效代理距离与重置区域半径，首先根据虚拟物体与物理代理的位置分布情况计算出有效代理距离，之后再依据有效代理距离以及当前的设定的重定向增益阈值计算出重置区域半径；步骤3：由用户选中将要拿取的虚拟物体，根据所选中的虚拟物体，利用步骤2中的有效代理距离确定候选的物理代理，并为每一个候选物理代理计算代理重要性，选取代理重要性最低的候选物理代理作为当前虚拟物体的物理代理，之后使用触觉重定向方法将用户的虚拟手部和真实手部分别引导至虚拟物体和物理代理；步骤4：在步骤3中用户的虚拟手部拿起虚拟物体亦即真实手部拿起物理代理后，由用户选中虚拟物体将要放置的位置，同时根据所选中的虚拟物体放置位置，利用步骤2中的有效代理距离确定物理代理的候选放置区域，之后利用一定大小的网格将候选放置区域离散化为一定数量的候选放置位置，并为每一个候选放置位置计算代理重要性，选定其中代理重要性最高的位置作为物理代理的放置位置，然后同样利用触觉重定向方法将用户的虚拟手部和真实手部分别引导至虚拟物体放置位置和物理代理放置位置；重置区域半径的定义是满足使得如果某次重定向操作的增益值未超出重定向增益阈值，那么该重定向操作发生在重置区域里的概率大于某个预设的值的最小半径；有效代理距离的定义是：使得满足距离小于有效代理距离的虚拟物体-物理代理的对数大于虚拟物体总数的一定比例的最短距离；代理重要性计算算法具体实现如下：首先代理重要性是三个代理因素的加权和，首先是代理紧密度，代理紧密度是描述物理代理有效代理距离内的虚拟物体的数量以及距离物理代理距离之和的因素；其次重置概率是描述以当前物理手部与虚拟手部为起点，在当前物理手部与虚拟手部的中点为中心的重置区域内，下一次重定向操作发生重置的概率；最后代理惩罚项是当前重定向操作的增益值，增益值越大惩罚项越大，同时如果重定向操作的增益值超出重定向增益阈值，还会附加额外的惩罚。

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