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龙图腾网恭喜华中农业大学申请的专利基于国产FPGA的四轮毂电机驱动鸡舍巡检系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117915043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311803632.7，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权基于国产FPGA的四轮毂电机驱动鸡舍巡检系统及设备是由范维;熊庚帆;刘静;王巧华;张睛睛;程宇轩设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于国产FPGA的四轮毂电机驱动鸡舍巡检系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于国产FPGA的四轮毂电机驱动鸡舍巡检系统及设备，包括：四电机转矩偏差耦合控制子系统和目标检测与追踪子系统；其中，所述四电机转矩偏差耦合控制子系统用于基于FPGA为设备四个轮毂电机之间的独立运动与协调配合提供驱动；所述目标检测与追踪子系统用于在所述四电机转矩偏差耦合控制子系统为设备提供驱动的同时，采集鸡舍图像，并基于所述FPGA对所述鸡舍图像进行实时目标检测得到鸡舍巡检结果。该发明基于FPGA设计了一套高清实时目标检测与跟踪系统，在FPGA平台上使用并行流水线设计优化方法加速图像处理算法，在对高清视频目标检测时具有较高实时性。

本发明授权基于国产FPGA的四轮毂电机驱动鸡舍巡检系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于国产FPGA的四轮毂电机驱动鸡舍巡检系统，其特征在于，包括：四电机转矩偏差耦合控制子系统和目标检测与追踪子系统；其中，所述四电机转矩偏差耦合控制子系统用于基于FPGA为设备四个轮毂电机之间的独立运动与协调配合提供驱动；所述目标检测与追踪子系统用于在所述四电机转矩偏差耦合控制子系统为设备提供驱动的同时，采集鸡舍图像，并基于所述FPGA对所述鸡舍图像进行实时目标检测得到鸡舍巡检结果；所述四电机转矩偏差耦合控制子系统包括底层控制模块和顶层控制模块；其中，所述底层控制模块用于基于FOC控制算法对单个轮毂电机进行控制，得到单台电机的转矩反馈；所述顶层控制模块用于分别计算所述单台电机的转矩反馈与其他电机的转矩反馈的差值得到转矩补偿，基于所述转矩补偿对四个轮毂电机的运动进行协同控制；所述底层控制模块包括：第一处理单元、第二处理单元、第三处理单元和第四处理单元；其中，所述第一处理单元用于基于化一公式的坐标变换算法将静止坐标系下的三相电流转换为旋转坐标系下的两相直流电流；所述第二处理单元用于基于编码器自适应测速算法得到电机转速和电机转子位置；所述第三处理单元用于三环控制模式的切换，其中所述三环控制模式包括电流环单独控制、电流环+速度环控制和电流环+速度环+位置环控制；所述第四处理单元用于在硬件电路设置偏置对电流进行偏置补偿；所述顶层控制模块包括：分路相对转矩反馈单元、分路分离单元和耦合单元；其中，所述分路相对转矩反馈单元用于基于计数器和累加器计算单个周期内的多路数据平均值；所述耦合单元用于基于PI控制算法对所述多路数据平均值和期望转矩值进行运算得到分配电流；所述分路分离单元用于将所述分配电流分送至每一电机控制电机输出转矩；所述目标检测与追踪子系统包括：目标检测模块和目标跟踪模块；其中，所述目标检测模块用于基于改进帧差法获取运动目标的坐标信息；所述目标跟踪模块用于基于Camshift目标跟踪算法对运动目标实时跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中农业大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区狮子山街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。