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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利自动驾驶决策模型训练方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118171554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311865592.9，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权自动驾驶决策模型训练方法、装置及存储介质是由张启超;高胤峰;赵冬斌设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶决策模型训练方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶决策模型训练方法、装置及存储介质，该方法包括：获取初始自动驾驶主车模型与环境车之间的交互数据，初始自动驾驶主车模型包括初始具身世界模型和初始行为模型；将交互数据作为训练样本，使得初始具身世界模型基于训练样本分别对各类环境车进行建模；基于建模结果和初始行为模型想象初始自动驾驶主车模型对应自动驾驶车的驾驶轨迹，并基于驾驶轨迹对初始行为模型进行训练；在当前训练达到预设终止条件的情况下终止训练，得到自动驾驶决策模型；环境车的类型是基于环境车与自动驾驶车之间的交互距离进行划分，各类环境车建模方式不同。本申请提供的方法和装置，提高了模型的训练效率、决策效率和决策准确度。

本发明授权自动驾驶决策模型训练方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶决策模型训练方法，其特征在于，包括：获取初始自动驾驶主车模型与环境车之间的交互数据，所述初始自动驾驶主车模型包括初始具身世界模型和初始行为模型；将所述交互数据作为所述初始具身世界模型的训练样本，使得所述初始具身世界模型基于所述训练样本分别对各类环境车进行建模；基于建模结果和所述初始行为模型想象所述初始自动驾驶主车模型对应自动驾驶车的驾驶轨迹，并基于所述驾驶轨迹对所述初始行为模型进行训练；在当前训练达到预设终止条件的情况下终止所述训练，得到所述自动驾驶决策模型；其中，所述环境车的类型是基于所述环境车与所述自动驾驶车之间的交互距离进行划分的，且各类环境车的建模方式不同，具身世界模型用于从交通参与者个体角度对驾驶场景进行重建，以及提供交通参与者个体的潜状态给行为模型。

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