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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种含有约束机构的4-SPU三自由度并联重载摇摆台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117871139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410067497.2，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权一种含有约束机构的4-SPU三自由度并联重载摇摆台是由欧阳小平;凌振飞;褚海洋;蒋昊宜设计研发完成，并于2024-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含有约束机构的4-SPU三自由度并联重载摇摆台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含有约束机构的4‑SPU三自由度并联重载摇摆台。动平台位于地基的上方且呈水平设置；约束机构和驱动液压缸均位于动平台和地基之间，各个约束机构的顶部通过上球铰与动平台各边的中部铰接，约束机构的底部与地基固定连接，各个驱动液压缸的顶部通过虎克铰与动平台的各个角点铰接，驱动液压缸的底部通过下球铰与地基连接；约束机构用于限制动平台的横荡、纵荡与艏摇运动；四个约束机构包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构。本发明通过四组垂直安装的驱动液压缸与四组约束机构并联安装，具有承载能力大、易于控制、抗扭转与抗倾覆能力强、失控安全性高的特点。

本发明授权一种含有约束机构的4-SPU三自由度并联重载摇摆台在权利要求书中公布了：1.一种含有约束机构的4-SPU三自由度并联重载摇摆台，其特征在于：包括动平台（1）、上球铰（2）、四个约束机构（3）、地基（4）、虎克铰（5）、四个驱动液压缸（6）和下球铰（7）；动平台（1）位于地基（4）的上方且呈水平设置；约束机构（3）和驱动液压缸（6）均位于动平台（1）和地基（4）之间，各个约束机构（3）的顶部通过上球铰（2）与动平台（1）各边的中部铰接，约束机构（3）的底部与地基（4）固定连接，各个驱动液压缸（6）的顶部通过虎克铰（5）与动平台（1）的各个角点铰接，驱动液压缸（6）的底部通过下球铰（7）与地基（4）连接；所述约束机构（3）用于限制动平台（1）的横荡、纵荡与艏摇运动；所述的四个约束机构（3）包括一个PRRS支链类型约束机构和三个PRS支链类型约束机构；所述的四个约束机构（3）主要由第一约束机构（31）、第二约束机构（32）、第三约束机构（33）和第四约束机构（34）沿着动平台（1）的周向依次排列构成；四个约束机构（3）和四个驱动液压缸（6）位于同一周向方向上，且使得各个约束机构（3）和各个驱动液压缸（6）沿周向交替布置；所述第一约束机构（31）采用PRRS支链类型约束机构；第二约束机构（32）、第三约束机构（33）和第四约束机构（34）采用PRS支链类型约束机构；所述的PRRS支链类型约束机构包括第一约束槽杆（311）、第一约束杆（312）、转轴（313）和第一滑块（314）；第一约束槽杆（311）的底部与地基（4）固定连接，第一约束槽杆（311）上开设有沿自身轴向设置的第一条形约束槽，第一滑块（314）可上下移动地连接在第一约束槽杆（311）的第一条形约束槽中，转轴（313）水平安装在第一滑块（314）上，且转轴（313）可绕着自身轴向转动，第一约束杆（312）的底端与转轴（313）铰接且第一约束杆（312）可相对转轴（313）摆动，第一约束杆（312）的顶端通过上球铰（2）与动平台（1）连接；所述的PRS支链类型约束机构包括第二约束槽杆（321）、第二约束杆（322）、和第二滑块（323）；第二约束槽杆（321）的底部与地基（4）固定连接，第二约束槽杆（321）上开设有沿自身轴向设置的第二条形约束槽，第二滑块（323）可上下移动地连接在第二约束槽杆（321）的第二条形约束槽中，第二约束杆（322）的底端与第二滑块（323）铰接，且第二约束杆（322）可相对于第二滑块（323）上下摆动，第二约束杆（322）的顶端通过上球铰（2）与动平台（1）连接；所述驱动液压缸（6）用于驱动动平台（1）做绕X轴的横摇运动、绕Y轴的纵摇运动、沿Z轴的升沉运动以及横摇纵摇升沉三个运动的复合运动；所述第一约束机构（31）和第三约束机构（33）用于限制动平台（1）沿X轴方向的纵荡运动，第二约束机构（32）和第四约束机构（34）用于限制动平台（1）沿Y轴方向的横荡运动，所述四个约束机构（3）用于共同限制动平台（1）绕Z轴的艏摇运动。

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