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龙图腾网恭喜深圳汉阳科技有限公司申请的专利自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118092430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410113213.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质是由黄阳;郑楚伟设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自移动设备控制技术领域，公开了一种自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质，所述方法包括：在转弯点上自移动设备触发转弯指令时，控制自移动设备在转弯点执行后退动作，以将自移动设备移动至后退点；获取自移动设备的转向角度，控制自移动设备根据转向角度在后退点上执行转向动作，以将自移动设备移动至转向完成点；控制自移动设备在转向完成点执行后退动作，以将自移动设备移动至后退点；基于后退点完成自移动设备的转弯处理，以将自移动设备移动至转弯完成点。本发明一方面可减少自移动设备受到清理物体阻挡的影响，进而减少自移动设备被清理物体卡住的概率，另一方也可提高自移动设备在清理工作任务上的工作效率。

本发明授权自移动设备转弯处理方法、自移动设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备转弯处理方法，其特征在于，所述方法包括：在转弯点上自移动设备触发转弯指令时，控制所述自移动设备在所述转弯点执行后退动作，以将所述自移动设备移动至后退点；获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，以将所述自移动设备移动至转向完成点；所述自移动设备在所述后退点上执行原地或者非原地的转向动作时，所述转向完成点的位置不同；所述获取所述自移动设备的转向角度，控制所述自移动设备根据所述转向角度在所述后退点上执行转向动作，包括：在确定所述后退点与转弯完成点形成的工作区域上的清理物体深度达到预设目标清理物体深度时，确定多个目标转向角度；获取多个具有先后顺序的目标转向角度；多个所述目标转向角度组成所述转向角度；控制所述自移动设备根据所述目标转向角度执行多次转向动作，直至完成所有所述目标转向角度所对应的转向动作；所述转向完成点包括第一转向完成点和第二转向完成点；所述控制所述自移动设备根据所述目标转向角度执行多次转向动作，直至完成所有目标角度所对应的转向动作，包括：控制所述自移动设备根据所述目标转向角度在所述后退点执行一次转向动作，以将所述自移动设备从所述后退点移动至第一转向完成点；控制所述自移动设备在所述第一转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备从所述第一转向完成点移动至所述后退点；控制所述自移动设备在所述后退点根据所述目标转向角度执行一次转向动作，以将所述自移动设备从所述后退点移动至第二转向完成点；控制所述自移动设备在所述第二转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备从所述第二转向完成点移动至所述后退点；迭代根据所述目标转向角度执行转向动作的过程，直至完成所有目标角度所对应的转向动作；控制所述自移动设备在所述转向完成点执行后退动作，以将所述自移动设备移动至后退点；基于所述后退点完成所述自移动设备的转弯处理，以将所述自移动设备移动至转弯完成点。

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