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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利障碍物轨迹预测方法、系统、自动驾驶车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118457570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410203129.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权障碍物轨迹预测方法、系统、自动驾驶车辆以及存储介质是由董佳怡;叶龙娇;毕雅梦;汪曼;曾令慰;钟之莹;赵文泽设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物轨迹预测方法、系统、自动驾驶车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种障碍物轨迹预测方法、系统、自动驾驶车辆以及存储介质，其方法包括：获取障碍物的当前位置信息及地图信息；基于当前位置信息和地图信息确定障碍物的最邻近车道及障碍物在最近邻车道上的投影点信息；基于投影点信息和当前位置信息确定预测策略；当预测策略为第一预测策略时，基于轨迹点函数模型、采样参数确定障碍物的轨迹；当预测策略为第二预测策略时，基于深度优先搜索算法、采样参数确定障碍物的轨迹。本发明消除了神经网络模型存在的过拟合风险，确保了障碍物轨迹预测的准确性，并消除了神经网络模型中的训练过程时间、参数选择和优化时间，提高了障碍物轨迹的预测效率，且提高了预测过程的可解释性。

本发明授权障碍物轨迹预测方法、系统、自动驾驶车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取障碍物的当前位置信息及地图信息；基于所述当前位置信息和所述地图信息确定所述障碍物的最邻近车道及所述障碍物在所述最邻近车道上的投影点信息；基于所述投影点信息和所述当前位置信息确定预测策略；当所述预测策略为第一预测策略时，基于轨迹点函数模型、采样参数确定所述障碍物的轨迹；当所述预测策略为第二预测策略时，基于深度优先搜索算法、所述采样参数确定所述障碍物的轨迹；所述当前位置信息包括当前航向角，所述投影点信息包括投影航向角；所述基于所述投影点信息和所述当前位置信息确定预测策略，包括：确定所述当前航向角和所述投影航向角的航向角偏差；判断所述航向角偏差是否位于预设航向角偏差范围内；当所述航向角偏差不位于所述预设航向角偏差范围内时，所述预测策略为所述第一预测策略；当所述航向角偏差位于所述预设航向角偏差范围内时，所述预测策略为所述第二预测策略。

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