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龙图腾网恭喜聊城大学申请的专利一种侧装式垃圾收运机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222630181U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421977999.0，技术领域涉及：B65F3/02；该实用新型一种侧装式垃圾收运机械手是由曹禄宇;娄慧天;于修浩;张奕康;王灏然;厉恒玮;孙群设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种侧装式垃圾收运机械手在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种侧装式垃圾收运机械手，包括抓取机构、升降机构、横向位置调整机构、伸缩机构、视觉辅助操作机构、控制机构；抓取机构设有可单独或同时调节的单指夹爪和双指夹爪，单指夹爪位于双指夹爪的中部的空隙处；末端夹爪上有传感器；升降机构带动抓取机构、横向位置调整机构升降，并实现垃圾箱的翻转倾倒；横向位置调整机构在横向上调整抓取机构的位置；伸缩机构用于驱动支撑升降机构前伸或后缩，视觉辅助操作机构获取抓取机构处的图像，并将图像输送给控制机构；控制机构设有控制器，控制其他部件工作。本实用新型控制抓取机构的开合更精准，防止将垃圾桶夹瘪或者在抓取过程中脱落；升降或水平方向上的调节也更精准。

本实用新型一种侧装式垃圾收运机械手在权利要求书中公布了：1.一种侧装式垃圾收运机械手，包括抓取机构（100）、升降机构（200）、横向位置调整机构（300）、伸缩机构（400）、视觉辅助操作机构（500）以及控制机构（600），其特征在于：所述的抓取机构（100）抓取或释放垃圾箱；抓取机构（100）包括单指夹爪（101），双指夹爪（102），羊角架（103），伺服液压连杆（104），转轴（105），转轴轴承一（106），紧固螺栓（107），力学传感器（108），传感器安装支座（109），羊角架固定板（110），夹爪转轴（111），转轴轴承二（112），二级转轴（113），二级转轴轴承（114），伺服液压杆支点二（115）；伺服液压连杆（104）设有一级伺服液压连杆（1041）、二级伺服液压连杆（1042）；抓取机构（100）的左右两边分别为与羊角架固定板（110）铰接的单指夹爪（101）和双指夹爪（102），单指夹爪（101）和双指夹爪（102）为互补结构，单指夹爪（101）位于双指夹爪（102）中间的缝隙处；单指夹爪（101）和双指夹爪（102）均由始端夹爪（1001）和末端夹爪（1002）组成，始端夹爪（1001）一端与羊角架（103）的连接端铰接连接，始端夹爪（1001）与羊角架固定板（110）之间设有一级伺服液压连杆（1041），一级伺服液压连杆（1041）驱动始端夹爪（1001）转动调节夹持角度；始端夹爪（1001）另一端与末端夹爪（1002）的中部铰接连接，末端夹爪（1002）靠近始端夹爪（1001）的一端与始端夹爪（1001）分别与二级伺服液压连杆（1042）的两端铰接连接，二级伺服液压连杆（1042）驱动末端夹爪（1002）绕始端夹爪（1001）的端部转动调节夹持角度；一级伺服液压连杆（1041）通过转轴（105）和转轴轴承一（106）绕转轴（105）做定轴转动，并通过进给使始端夹爪（1001）运动，二级伺服液压连杆（1042）通过二级转轴（113）和二级转轴轴承（114）绕伺服液压杆支点二（115）定轴转动，并通过进给使末端夹爪（1002）运动，伺服液压连杆（104）通过二级联合推动来实现对始端夹爪（1001）和末端夹爪（1002）的联动；力学传感器（108）安装在末端夹爪（1002）末端的传感器安装支座（109）的位置；所述的升降机构（200）带动抓取机构（100）、横向位置调整机构（300）升降，升降过程中完成抓取机构（100）上垃圾箱的翻转倾倒；所述的横向位置调整机构（300）用于在横向，即与升降方向垂直的方向上调整抓取机构（100）的位置；所述的伸缩机构（400）连接支撑升降机构（200）用于驱动支撑升降机构（200）前伸或后缩，调整其工作位置；所述的视觉辅助操作机构（500），设置在控制机构（600）处，获取抓取机构（100）一侧的图像，并将图像输送给控制机构（600）；所述的控制机构（600）连接设置在横向位置调整机构（300）上，控制机构（600）设有控制器，控制其他部件工作。

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