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龙图腾网恭喜国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;南昌科晨电力试验研究有限公司申请的专利一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118730124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411217537.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法是由李唐兵;况燕军;徐陈华;尹骏刚;王佳;罗成设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法，包括，获取待规划航线架空输电线路杆塔三维坐标与杆塔高度；针对不同电压等级的架空输电线路与不同尺寸的杆塔，设置不同的最小抵近距离；计算杆塔基准航点；设置航线段；计算航线段的参考函数组；数据点筛选；插入或替代中间航点；迭代航线段并回到设置航线段步骤，直至所有航线段全部完成迭代，形成完整航线；本发明开创性地利用架空输电线路点云典型特征目标实现在复杂地形下的方程式航线生成，流程简洁，易程序化，执行效率高，鲁棒性强，且采用的数据点筛选方法支持高度并行，可有效缩短计算时间，具有较高的技术先进性和广泛适用性。

本发明授权一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取待规划航线架空输电线路杆塔三维坐标与杆塔高度；步骤S2：针对不同电压等级的架空输电线路与不同尺寸的杆塔，设置不同的最小抵近距离；步骤S3：计算杆塔基准航点；步骤S4：设置航线段；步骤S5：计算航线段的参考函数组；步骤S6：数据点筛选；步骤S6的具体过程为：利用航线段的参考函数组以及航线段特性进行数据点筛选，筛选条件如下： ；式中，为待规划航线的架空输电线路点云模型中各待筛选数据点的三维坐标；表示笛卡尔坐标系下数据点的轴分量；表示笛卡尔坐标系下数据点的轴分量；表示笛卡尔坐标系下数据点的轴分量；为逻辑运算；为求向量积；表示求向量的模；通过筛选条件对航线段以及航线段进行数据点筛选；和表示航线段的参考函数；步骤S7：插入或替代中间航点；步骤S8：迭代航线段并回到步骤S4，直至所有航线段全部完成迭代，形成完整航线；步骤S1中的待规划航线架空输电线路杆塔三维坐标与杆塔高度在待规划航线的架空输电线路点云模型或台账中查询得到；设杆塔三维坐标为，杆塔高度为，其中，表示笛卡尔坐标下，号杆塔坐标的轴分量；表示笛卡尔坐标下，号杆塔坐标的轴分量；表示笛卡尔坐标下，号杆塔坐标的轴分量；为杆塔的编号，为转置；步骤S3的具体过程为：设杆塔基准航点的三维坐标为，表示笛卡尔坐标下，号基准航点的轴分量；表示笛卡尔坐标下，号基准航点的轴分量；表示笛卡尔坐标下，号基准航点的轴分量，表示为： ；步骤S4中航线段为连续两级杆塔的基准航点或连续两级杆塔的中间航点之间的中间区域；设号基准航点到号基准航点的航线段为，号基准航点到号中间航点的航线段为，号中间航点到号中间航点的航线段为；其中，航线段分为一般航线段与前探航线段，前探航线段包含起始为基准航点，终止为中间航点的航线段；将以及作为前探航线段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;南昌科晨电力试验研究有限公司，其通讯地址为：330000 江西省南昌市青山湖区民营科技园内民强路88号检测试验中心科研楼(第1-11层)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。