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龙图腾网恭喜交通运输部水运科学研究所申请的专利一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306707.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法是由张宝晨;李春旭;张可;丁格格;曾致远设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法，包括，获取目标大型商船的航行数据及所在水域的水文气象环境数据，生成静态无碰撞的静态规划航线；在路径节点中进行选取碰撞测试点，根据水域变化数据，计算得到目标大型商船的异常航行概率；获取动态船域评估碰撞风险，并判断会遇局面；构建船舶避碰模型，根据避碰规则建立模型约束，获取会遇局面中的几何信息，将几何信息导入所述船舶避碰模型获取避碰策略。本发明实现在国际避碰规则约束下的有效避障，引入动态船域根据会遇态势调整船舶领域，有效提高大型商船自主航行避障的效率。

本发明授权一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标大型商船的航行数据及所在水域的水文气象环境数据，基于所述航行数据进行当前水域的航线规划，生成静态无碰撞的静态规划航线；根据所述静态规划航线进行路径节点划分，在所述路径节点中进行选取碰撞测试点，根据所述碰撞测试点的水文气象环境数据获取水域变化数据，计算得到目标大型商船的异常航行概率；根据所述异常航行概率获取动态船域，根据所述动态船域评估碰撞风险，并判断会遇局面；构建船舶避碰模型，根据避碰规则建立模型约束，获取会遇局面中的几何信息，将所述几何信息导入所述船舶避碰模型获取避碰策略；基于所述航行数据进行当前水域的航线规划，生成静态无碰撞的静态规划航线，具体为：利用大数据手段获取当前水域的历史通航数据，根据所述历史通航数据进行统计分析获取当前水域的水下及水上物标信息，将所述水下及水上物标信息作为静态障碍物在当前水域的二维格栅地图进行标注显示；利用遗传算法对鲸鱼算法进行优化构建航线规划模型，将目标大型商船的航行数据及标注后的二维格栅地图进行编码作为模型输入，并采用规划路径的长度及平滑度作为适应度函数；在航线规划模型中标记最优鲸鱼位置，通过遗传算法的选择，变异及交叉结合自适应权重进行鲸鱼位置的更新，并且在鲸鱼位置的更新过程中，预设静态障碍物邻域的安全航行约束；根据所述安全航行约束指导航向，当满足迭代后获取更新后的最优鲸鱼位置，通过最优鲸鱼位置对应的路径点生成静态规划航线。

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