恭喜山东大学周军获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938166B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411418790.5，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备是由周军;苗吉学;胡大超;郭和荣;栾慎涛设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人的自主导航技术领域。提供了一种基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备，对于每次扫描获得的激光雷达点云根据前端里程计估计的位姿聚集成一个局部地图，并用NDT形式表示局部地图点云；对不同高度体素单元的几何值进行加权求和以转换成一个二维图像表示；在二维图像上提取ORB描述子，在已有数据库中进行特征匹配和存储，从而获得N个回环候选局部地图；进行几何验证确定最佳回环，进行点云配准，将得到的局部地图之间的刚体变换矩阵作为回环因子添加到因子图中进行优化，以获得全局一致性地图；本发明适用于室内或者室外的多种传感器扫描模式，提高了点云地图的一致性和准确性。
本发明授权基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于点云几何信息的回环检测方法，其特征在于，包括以下过程：对累积连续扫描获得的激光雷达点云，根据机器人前端里程计估计的位姿生成一个局部地图，采用正态分布变换表示局部地图的点云；根据局部地图点云的正态分布变换表示，计算每个体素单元内点云的几何值，对不同高度体素单元的几何值进行加权求和，生成二维图像；在所述二维图像上提取特征描述子，在已有数据库中进行特征匹配和存储，得到多个回环候选局部地图，进行几何验证得到最佳回环对应的二维刚体变换矩阵；以所述二维刚体变换矩阵作为三维点云精细配准的初始估计，将配准得到的六自由度刚体变换矩阵作为回环约束因子添加到因子图中进行优化，得到全局一致性地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号