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龙图腾网恭喜中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;中国人民解放军总医院申请的专利基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411511999.6，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备是由刘斌;黄锟;沙连森;姚兴亮;张国强设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备在说明书摘要公布了：本发明提供基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备，该方法包括以下步骤：获取同步采集的人体小臂的阵列式肌电信号与手部的惯性信号；对所述惯性信号、所述阵列式肌电信号进行预处理；对预处理后的阵列式肌电信号及惯性信号分别进行特征提取；将提取的阵列式肌电信号特征与惯性信号特征融合作为手势识别模型的输入，获得手势识别结果；通过所述手势识别结果控制轮椅运动。本发明融合表面肌电信号与IMU信号进行智能轮椅的控制手势识别，结合了IMU信号稳定的特点与表面肌电信号的运动提前性特点，使得手势识别结果更准确，能够适应现有轮椅使用人群存在残障等级多样性、残障类型复杂性的特点。

本发明授权基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取同步采集的人体小臂的阵列式肌电信号与手部的惯性信号；对所述惯性信号、所述阵列式肌电信号进行预处理；对预处理后的阵列式肌电信号及惯性信号分别进行特征提取；将提取的阵列式肌电信号特征与惯性信号特征融合作为手势识别模型的输入，获得手势识别结果；通过所述手势识别结果控制轮椅运动；所述对预处理后的阵列式肌电信号及惯性信号分别进行特征提取步骤包括：对于所述阵列式肌电信号，提取每个滑动窗口的肌肉协同特征；对于所述惯性信号，提取每个滑动窗口的惯性信号特征；所述提取每个滑动窗口的肌肉协同特征步骤包括：对于给定时间窗口内分割后的阵列式肌电信号,计算得到一个的皮尔逊相关系数矩阵，并以此矩阵作为肌肉协同矩阵： ；其中，n为阵列式肌电信号的通道数，表示第i个通道在t时刻的分割处理后的肌电信号，表示第j个通道在t时刻的分割处理后的肌电信号，，，，为第i个和第j个肌电信号通道之间在该时间窗口内的协同强度，和为通道i和通道j的均值，T为数据分割后的一个时间窗口内信号的总帧数；将所述肌肉协同矩阵进行展开，变为一维向量，展开后的向量维度为（1,）；提取展开后的向量的均值、标准差、最大值、最小值、最大值所对应的两个通道位置，得到一个特征向量，作为肌肉协同特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;中国人民解放军总医院，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区科灵路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。