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龙图腾网恭喜成都越凡创新科技有限公司申请的专利一种机器人自动回充的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411573436.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人自动回充的方法及系统是由曾奇;黄发展;黄山设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自动回充的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人自动回充的方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：S1，当机器人到达预设的回充点后，获取机器人的当前位姿，计算机器人当前位姿的第一得分；S2，判断机器人第一得分是否超过第一阈值，当第一得分超过第一阈值时，执行步骤S3；S3，基于充电桩的几何形状，识别充电桩，将识别到的充电桩的位姿与预先标记好的充电桩位姿进行比较，若识别到的充电桩的位姿与预先标记好的充电桩位姿满足第一条件，则将识别到的充电桩作为目标充电桩，执行步骤S4；S4，机器人与目标充电桩进行回充对接，回充对接过程中，机器人持续更新用于回充对接的目标充电桩的位姿。本申请的机器人自动回充的方法及系统，适用于机器人自动回充。

本发明授权一种机器人自动回充的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人自动回充的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，当机器人到达预设的回充点后，获取机器人的当前位姿，计算机器人当前位姿的第一得分；S2，判断机器人当前位姿的第一得分是否超过第一阈值，当第一得分超过第一阈值时，执行步骤S3；S3，基于充电桩的几何形状，识别充电桩，将识别到的充电桩的位姿与预先标记好的充电桩位姿进行比较，如果识别到的充电桩的位姿与预先标记好的充电桩位姿满足第一条件，则将该识别到的充电桩作为目标充电桩，执行步骤S4；S4，机器人与目标充电桩进行回充对接，回充对接过程中，机器人持续更新用于回充对接的目标充电桩的位姿；所述计算机器人当前位姿的第一得分的具体公式为： ；其中，是机器人当前位姿的第一得分，是机器人当前位姿所对应的激光雷达的测距信息中激光点云包含的激光点的数量；是机器人当前位姿所对应的激光雷达的测距信息中激光点云包含的第个激光点的得分；通过下式得到： ；其中，是激光雷达传感器的噪声水平参数；是机器人当前位姿所对应的激光雷达的测距信息中激光点云包含的第个激光点与全局地图中最近的障碍物的距离，是自然常数；所述基于充电桩的几何形状，识别充电桩的具体方法包括：S31，通过激光点云与最小二乘法，拟合出多条线段，判断拟合出的多条线段中是否存在两条以上长度为第一长度的线段，如果是，执行步骤S32；S32，判断拟合出的两条以上长度为第一长度的线段中是否存在线段与线段之间的夹角为第一夹角的两条线段，如果是，则认为成功识别充电桩；否则认为识别充电桩失败，继续寻找充电桩；所述第一条件为：识别到的充电桩的位姿与预先标记好的充电桩位姿之间的欧式距离小于第一欧式距离并且识别到的充电桩的位姿与预先标记好的充电桩位姿之间的角度差小于第一角度差。

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