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龙图腾网恭喜哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570835.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质是由赵佳伟;王伟;郝文敏;苏衍宇;李锴设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。

本发明授权机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂关节摩擦力估计方法，其特征在于，包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若所述机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若所述机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于预设高速范围区间内的机械臂关节速度；所述低速摩擦力预测模型为： ；其中，表示机械臂关节位置，表示机械臂关节速度，表示机械臂关节阈值速度，表示最大静摩擦力，n表示傅里叶级数的阶数；、、、、、、、、和均为低速摩擦力预测模型的模型参数；在所述获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度之前，还包括：获取机械臂关节在预设高速范围区间内多个速度匀速运动下的关节位置、关节速度以及电机力矩；基于所述机械臂关节在预设高速范围区间内多个速度匀速运动下的关节位置、关节速度以及电机力矩确定高速摩擦力预测模型；所述基于所述机械臂关节在预设高速范围区间内多个速度匀速运动下的关节位置、关节速度以及电机力矩确定高速摩擦力预测模型，包括：获取初始高速摩擦力预测模型；基于所述初始高速摩擦力预测模型构建高速摩擦力目标函数；基于所述机械臂关节在预设高速范围区间内多个速度匀速运动下的关节位置、关节速度以及电机力矩，对所述高速摩擦力目标函数进行求解，得到高速摩擦力预测模型的模型参数；基于所述高速摩擦力预测模型的模型参数构建高速摩擦力预测模型；所述高速摩擦力预测模型为： ； ；其中，表示机械臂关节位置，表示机械臂关节速度，表示机械臂关节阈值速度，表示最大静摩擦力，n表示傅里叶级数的阶数；、、、、和均为高速摩擦力预测模型的模型参数。

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