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龙图腾网恭喜株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利一种三维目标检测方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411760526.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种三维目标检测方法、介质及系统是由尚敬;刘良杰;蓝德劭;刘智聪;黄佳德;李程;刘烨轩;任涛;秦伟航;阳帆设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维目标检测方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维目标检测方法、介质及系统，方法包括步骤：S1、获取原始点云，并对原始点云进行逐层降采样，提取不同尺度的逐点特征；S2、对不同尺度的逐点特征进行上采样操作，赋予每个特征点高层几何结构信息，得到更新后的点云数据；S3、将更新后的点云数据进行特征编码，得到初步的特征；S4、将初步的特征生成鸟瞰图以得到初步特征图，再使用区域Transformer块和移动区域策略在初步特征图上进行特征提取，构建多尺度特征金字塔，通过自顶向下和自下而上的特征融合方式，融合来自不同尺度的信息，得到最终的多尺度特征图；S5、基于多尺度特征图进行目标检测。本发明具有检测精准可靠等优点。

本发明授权一种三维目标检测方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取原始点云数据，并对原始点云数据进行逐层降采样，提取不同尺度的逐点特征；S2、对不同尺度的逐点特征进行上采样操作，赋予每个特征点高层几何结构信息，得到更新后的点云数据；S3、将更新后的点云数据进行特征编码，得到初步的特征；S4、将初步的特征生成鸟瞰图，并根据鸟瞰图生成初步特征图，再使用区域Transformer块和移动区域策略在初步特征图上进行特征提取，构建多尺度特征金字塔，通过自顶向下和自下而上的特征融合方式，融合来自不同尺度的信息，得到最终的多尺度特征图；S5、基于多尺度特征图进行目标检测；在步骤S5中，针对选定的目标真值边界框内的点云子集，进行随机点云消除操作；随机点云消除操作的具体过程为：首先，将目标的真值边界框划分为a个区块，随机选择并删除其中一个区块的全部点云，以模拟物体遭受部分遮挡的情况；其中a为自然数，a≥4；其次，将真值边界框随机划分为上下或左右b块，随机删除划分区域中的一块的所有点云，以模拟物体遭受截断的情况；其中b为自然数，b≥2。

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