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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938311.2，技术领域涉及：B64U30/12；该发明授权Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法是由昌敏;惠哲;丁毅;王方龙;周明;赵将;李昱;白俊强设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，通过将两侧外翼分时解锁展开，利用向后旋转的一侧机翼先打开外翼，从而产生滚转恢复力矩，平衡主翼展开初期由于两侧机翼翼面上的来流速度差异而产生的滚转力矩；并且本发明还确定两侧外翼分时解锁时间差值t的方法，以主翼展开至垂直机身时刻，无人机滚转角为0°作为最终目标，迭代计算得到时间差值t。通过实际试飞结果表示，采用该控制方法，解决了Π型折叠翼无人机出筒后姿态出现较大偏差且姿态难以恢复的问题，实现了Π型折叠翼无人机稳定飞行。

本发明授权Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法在权利要求书中公布了：1.一种Π型折叠翼无人机机翼展开时序控制方法，其特征在于：所述折叠翼无人机机翼分为主翼以及位于主翼两端的外翼；主翼中部与机身上部通过旋转方式连接，主翼能够在主翼旋转驱动机构驱动下展开，并在旋转至主翼与机身垂直时锁定；两侧外翼内端分别与主翼一侧端部通过旋转方式连接，且两侧外翼与主翼之间分别设置有锁定机构，锁定时，外翼折叠处于主翼下方；当锁定机构受控解锁，且机身对外翼无约束时，外翼能够在外翼旋转驱动机构驱动下展开，外翼展开过程的运动平面与主翼展开过程的运动平面相垂直；所述时序控制方法为：通过控制外翼与主翼之间的两个锁定机构分时解锁，使处于机身后部的外翼在主翼旋转至与机身垂直时解锁，而处于机身前部的外翼先于处于机身后部的外翼t时长解锁；所述t时长通过以下过程得到：步骤1：确定主翼从解锁到旋转至与机身垂直状态所需时间T，并设定t的初始值t初始；确定机翼各截面在主翼旋转过程的线速度，并结合Π型折叠翼无人机的发射速度，计算得到机翼各截面在主翼从解锁到旋转至与机身垂直状态过程中各时刻的来流速度；步骤2：建立机翼的第一简化三维模型和第二简化三维模型，所述第一简化三维模型为两侧外翼均处于与主翼锁定状态下的机翼模型；所述第二简化三维模型为向后旋转的一侧机翼完全展开外翼，向前旋转的一侧机翼保持外翼处于与主翼锁定状态的机翼模型；步骤3：利用所述第一简化三维模型以及步骤1得到的机翼各截面来流速度，以主翼解锁为0时刻，对所述第一简化三维模型在T-t时间段内的受力进行仿真计算，得到T-t时刻所述第一简化三维模型绕Π型折叠翼无人机纵向轴线的滚转角θ1；步骤4：利用所述第二简化三维模型以及步骤1得到的机翼各截面来流速度，以所述第二简化三维模型处于θ1滚转角状态为0时刻，对第二简化三维模型在t时间段内的受力进行仿真计算，得到t时刻所述第二简化三维模型绕Π型折叠翼无人机纵向轴线的滚转角θ2；步骤5：若滚转角θ2为0°，则得到t值，否则根据滚转角θ2的取值调整t值，再重复步骤3和步骤4，直至滚转角θ2为0°。

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