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龙图腾网恭喜兰州交通大学申请的专利一种越障机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111169550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811340758.4，技术领域涉及：B62D55/02；该发明授权一种越障机器人是由卢鑫;王璐;武振锋;王寅杰;张起樑设计研发完成，并于2018-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种越障机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种越障机器人，包括：前直角腿机构、底板、履带轮；所述加强筋安装在底板的上方，且加强筋与底板通过螺栓相连接；所述前转轴固定座通过螺栓安装在底板前端的两侧；所述前转轴嵌入安装在前转轴固定座上，且前转轴与前转轴固定座通过轴承相连接；所述前转轴的两端贯穿前转轴固定座与前直角腿机构通过螺栓相连接；所述前轮通过螺栓安装在前直角腿机构上；本发明通过对越障机器人的改进，具有结构设计合理、运动方式简单，制造成本低廉、既能够满足轮式的高速便捷又能够满足履带式的平稳越障性能，适用于各种复杂的地形，机动性强，实用性强的优点，从而有效的解决了现有装置中出现问题和不足。

本发明授权一种越障机器人在权利要求书中公布了：1.一种越障机器人，包括：前轮1、前直角腿机构2、前转轴3、前转轴固定座4、T型轴承座5、涡轮蜗杆传动机构6、电机支架7、第一步进电机8、底板9、加强筋10、第一直流电机11、行星减速器12、锥齿轮传动机构13、传动杆14、后转轴15、后转轴固定座16、后直角腿支架17、履带轮18、第二步进电机19、小锥齿轮20、大锥齿轮21、第二直流电机22；其特征在于：所述加强筋10安装在底板9的上方，且加强筋10与底板9通过螺栓相连接；所述前转轴固定座4通过螺栓安装在底板9前端的两侧；所述前转轴3嵌入安装在前转轴固定座4上，且前转轴3与前转轴固定座4通过轴承相连接；所述前转轴3的两端贯穿前转轴固定座4与前直角腿机构2通过螺栓相连接；所述前轮1通过螺栓安装在前直角腿机构2上；所述第一步进电机8通过电机支架7安装在底板9上，且第一步进电机8与电机支架7通过螺栓相连接，电机支架7与底板9通过螺栓相连接；所述T型轴承座5通过螺栓安装在底板9的前后两端；所述第一步进电机8的输出轴与前转轴3通过涡轮蜗杆传动机构6相连接，且涡轮蜗杆传动机构6的顶端嵌入安装在前端T型轴承座5的内侧；所述后转轴固定座16通过螺栓安装在底板9后端的两侧；所述后转轴15安装在底板9后端的两侧，且后转轴15嵌入安装在后转轴固定座16的内侧，后转轴15与后转轴固定座16通过轴承相连接；所述传动杆14嵌入安装在后转轴15的内侧，且传动杆14与后转轴15通过轴承相连接；所述传动杆14的两端贯穿后转轴15与后直角腿支架17通过螺栓相连接；所述履带轮18嵌入安装在后直角腿支架17的内侧，且后转轴15与履带轮18通过平键连接；所述第二步进电机19通过电机支架7安装在底板9上，且第二步进电机19与电机支架7通过螺栓相连接；所述第二步进电机19的输出轴与传动杆14通过涡轮蜗杆传动机构6相连接，且涡轮蜗杆传动机构6的顶端嵌入安装在后端T型轴承座5的内侧；所述行星减速器12通过电机支架7安装在底板9上，且行星减速器12与电机支架7通过螺栓相连接；所述第一直流电机11、第二直流电机22通过安装在行星减速器12上，且第一直流电机11、第二直流电机22的输出轴与行星减速器12的输入轴相连接；所述第一直流电机11安装在第二步进电机19的一侧，且第二直流电机22安装在第二步进电机19的另一侧；所述第一直流电机11上的行星减速器12与右侧后转轴15通过锥齿轮传动机构13相连接，且第二直流电机22的行星减速器12与左侧后转轴15通过锥齿轮传动机构13相连接；所述小锥齿轮20与行星减速器12的输入轴通过键连接；所述大锥齿轮21与后转轴15通过键连接，且小锥齿轮20与大锥齿轮21通过啮合方式相连接；所述底板9及加强筋10为铝合金材质，且加强筋10为空心长条状结构，并且加强筋10在铝板上通过直角固定件连接形成井字结构；所述前直角腿机构2、后直角腿支架17均为L形板状结构；每处所述前直角腿机构2上安装有三个前轮1，且前轮1位于前直角腿机构2的两个端部及拐角处，并且前直角腿机构2通过前转轴3设置为转动装置；前轮（1）能够随前直角腿机构（2）的转动而转动，当遇到障碍物时以障碍物为支点实现装置的翻越；每处所述后直角腿支架17上安装有两个履带轮18，且履带轮18在后直角腿支架17上交叉分布，并且后直角腿支架17通过后转轴15设置为转动装置；履带轮（18）能够随后直角腿支架（17）的转动而转动，当遇到障碍物时能够以障碍物为支点实现装置的翻越；当越障机器人直线向前运动的时候，通过加装的传感器或者远程操控反馈的信号让机器人做跨越障碍的动作，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）停转，第一步进电机（8）、第二步进电机（19）同时开始顺时针转动，带动前直角腿机构（2）和后直角腿支架（17）开始转动，第一步进电机（8）、第二步进电机（19）工作到小车前直角腿机构（2）转过90°角的时候，第一步进电机（8）、第二步进电机（19）停转，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）启动，越障机器人向前运动；当机器人运动至前轮（1）触碰到障碍物的时候，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）停转，靠近前转轴（3）的第一步进电机（8）继续开始顺时针转动，靠近后转轴（15）的第二步进电机（19）保持停转，前直角腿机构（2）借助障碍物为支点，靠近前转轴（3）的第一步进电机（8）继续转动，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）保持停转，靠近前转轴（3）的第一步进电机（8）顺时针转过90°后保持停转，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）开始启动，越障机器人前部越障动作已经基本完成，然后第一步进电机（8）、第二步进电机（19）全部保持停转，所述第二直流电机（22）继续带动履带轮（18）转动，越障机器人向前行驶；履带轮（18）开始触碰障碍物瞬间，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）停转，所述靠近前转轴（3）的第一步进电机（8）保持停转，靠近后转轴（15）的第二步进电机（19）开始转动，履带轮（18）以障碍物为支点翻越障碍物，所述靠近后转轴（15）的第二步进电机（19）转过90°角后保持停转，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）启动，越障机器人向前运动一段距离后，第一步进电机（8）、第二步进电机（19）一起开始顺时针转动，此时，越障式机器人可以继续向前运动，或者不动，等待第一步进电机（8）、第二步进电机（19）转动结束；第一步进电机（8）、第二步进电机（19）转过90°后停转，越障机器人越障动作完成，第一直流电机（11）、第二直流电机（22）启动，越障机器人继续向前行驶直到遇到下一个障碍物重复之前的越障动作。

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