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龙图腾网恭喜昆山艾博机器人股份有限公司申请的专利一种抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110723349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911017409.3，技术领域涉及：B65B35/36；该发明授权一种抓取装置是由汪学贵;苗伟;王学军设计研发完成，并于2019-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抓取装置，包括框架体和多个抓取单元，框架体用于承载第一传动系统和第二传动系统，多个抓取单元均连接到第一传动系统以及第二传动系统上；每个抓取单元包括多个抓取机构，抓取机构用于抓取工件；第一传动系统工作带动多个抓取单元中的每个抓取机构沿水平方向左右运动，第二传动系统工作带动多个抓取单元中的每个抓取机构沿水平方向前后运动；本发明的抓取装置通过第一传动系统以及第二传动系统均和多个抓取单元连接，每个抓取单元中有包括多个抓取装置，能够同时抓取多个雪糕筒，提高了抓取的效率。

本发明授权一种抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种抓取装置，其特征在于，包括框架体（1）和多个抓取单元，所述框架体（1）用于承载第一传动系统（2）和第二传动系统（3），多个所述抓取单元均连接到所述第一传动系统（2）以及第二传动系统（3）上；每个所述抓取单元包括多个抓取机构（4），所述抓取机构（4）用于抓取工件；所述第一传动系统（2）工作带动多个所述抓取单元中的每个所述抓取机构（4）沿水平方向左右运动，所述第二传动系统（3）工作带动多个所述抓取单元中的每个所述抓取机构（4）沿水平方向前后运动；所述第一传动系统（2）包括传动装置、原传动板（21）以及多个第一传动单元，每个所述第一传动单元带动每个所述抓取单元左右运动；所述传动装置和所述原传动板（21）相连接，多个所述第一传动单元均布在所述原传动板（21）上；所述第一传动单元包括传动连接板（22）、第一转动杆（23）和第一连板（24），所述传动连接板（22）的一端和所述原传动板（21）相连接，另一端和所述第一转动杆（23）相连接，所述第一连板（24）对称连接在所述第一转动杆（23）的两侧，所述传动连接板（22）带动所述第一转动杆（23）转动，所述第一转动杆（23）转动带动所述第一连板（24）转动；两侧的所述第一连板（24）上连接有多个抓取连接单元，每个所述抓取连接单元上连接有一个所述抓取机构（4）；所述抓取连接单元包括连接板、滑块和连接杆，所述连接板的一端转动连接在两侧的所述第一连板（24）上，另一端和所述滑块相连接，所述连接杆连接在两侧的所述滑块之间；所述滑块滑动连接在所述框架体（1）中的滑槽内，所述第一连板（24）转动带动所述连接板运动，所述连接板带动所述滑块在所述框架体（1）的滑槽中滑动；所述第二传动系统（3）包括主传动杆（32）、主连接板（33）、第一副连接板（34）、第二副连接板（35）、第五连接杆（36）和第六连接杆（37）；传动装置带动所述主传动杆（32）转动，所述主连接板（33）连接在所述主传动杆（32）的左右两侧，所述第一副连接板（34）的一端和所述主连接板（33）相连接，另一端和所述第六连接杆（37）相连接；所述第二副连接板（35）的一端和所述主连接板（33）相连接，另一端和所述第五连接杆（36）相连接；所述第五连接杆（36）和第六连接杆（37）上均连接有多个抓取机构（4）；所述主传动杆（32）转动带动所述主连接板（33）转动，所述主连接板（33）通过所述第一副连接板（34）带动第六连接杆（37）前后运动，通过所述第二副连接板（35）带动所述第五连接杆（36）前后运动；所述第二传动系统（3）还包括滑块，所述滑块分别连接在所述第五连接杆（36）的两端以及第六连接杆（37）的两端，且所述滑块滑动连接在所述框架体（1）的滑槽内；所述第一传动系统（2）和所述第二传动系统（3）均采用伺服驱动；所述抓取机构（4）包括连接块（41）和伸缩气缸（42），所述连接块（41）用于和所述第一传动系统（2）以及第二传动系统（3）相连接，所述伸缩气缸（42）上连接有抓手（421）和伸缩杆（422）；所述伸缩气缸（42）工作带动所述抓手（421）抓取工件，并带动所述伸缩杆（422）伸长，或带动所述抓手（421）松开工件，并带动所述伸缩杆（422）缩短。

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