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龙图腾网恭喜深圳优艾智合机器人科技有限公司申请的专利一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110815254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911238770.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人是由张弢;丁新峰;边旭设计研发完成，并于2019-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人。其中，所述执行机构包括驱动装置、柔性连接件及万能套筒，所述柔性连接件由两个柔性结构串联而成，驱动装置和万能套筒分别连接在所述柔性连接件的轴向两端。本发明的柔性连接件可实现驱动装置和万能套筒的柔性连接，并能传递扭矩，在执行机构与操作部件对位不准时，通过柔性连接件的自适应扭动，使得万能套筒与操作部件保持同轴，可降低操作部件出现损坏的几率。

本发明授权一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性连接件，柔性连接件一端连接有驱动装置，另一端连接有万能套筒，其特征在于：包括沿着一轴线依次间隔设置的后膜片、第一摆动件、中膜片、第二摆动件及前膜片；所述第一摆动件和所述第二摆动件均具有相互垂直的两个枢轴；所述第一摆动件的两个枢轴分别枢接在所述后膜片与所述中膜片上，所述第二摆动件的两个枢轴分别枢接在所述前膜片与所述中膜片上，以使所述后膜片、所述中膜片和所述前膜片可偏离轴线的方向上扭动，且三者保持同步旋转连接；所述第一摆动件和所述第二摆动件结构一样，均包括一摆动块及四个塞打螺栓，四个所述塞打螺栓两两成对，四个所述塞打螺栓呈十字交叉地固定在所述摆动块的四周；所述后膜片、所述第一摆动件和所述中膜片构成一个柔性结构，所述中膜片、所述第二摆动件和所述前膜片构成另一柔性结构，两个所述柔性结构串联；所述后膜片与所述中膜片之间的装配面上、所述前膜片与所述中膜片之间的装配面上均设有相互咬合的结构，所述相互咬合的结构包括分别设置在两个相邻装配面上的凸块和凹槽；所述后膜片和所述中膜片之间压缩有数个第一弹性件，数个所述第一弹性件均匀分布在轴线的周围；所述前膜片和所述中膜片之间压缩有数个第二弹性件，数个所述第二弹性件均匀分布在轴线的周围。

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