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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111496777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010069687.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制装置是由中山一隆;小栗健一郎设计研发完成，并于2020-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人控制装置1，其具备：蠕变信息存储部12，其将由在机器人上所产生的蠕变变形引起的挠曲量与累计时间相对应地存储；零点标定数据存储部13，其存储机器人的零点标定数据；计时器11，其对累计时间进行计数；以及校正部14，其基于与由计时器11计数的累计时间相对应地存储在蠕变信息存储部12中的挠曲量，对存储在零点标定数据存储部13中的零点标定数据进行校正。由此，即使在机器人上产生了由蠕变变形引起的挠曲的情况下，也能够使机器人高精度地做动作。

本发明授权机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：蠕变信息存储部，其将由在机器人上所产生的蠕变变形引起的挠曲量与累计时间和所述机器人的动作环境条件相对应地存储；零点标定数据存储部，其存储所述机器人的零点标定数据；参数存储部，其存储所述机器人的机构参数；计时器，其对所述累计时间进行计数；以及校正部，其基于与由该计时器计数的所述累计时间和所述动作环境条件相对应地存储在所述蠕变信息存储部中的所述挠曲量，对存储在所述零点标定数据存储部中的所述零点标定数据、和存储在所述参数存储部中的所述机构参数中的至少一个进行校正，所述计时器按照每个所述动作环境条件，对动作的持续时间和所述累计时间进行计数，所述校正部对基于在由所述计时器计数的所述累计时间内的所述挠曲量的时间变化、和由所述计时器计数的所述持续时间而计算出的所述挠曲量进行积分而计算累计挠曲量，并基于所计算出的该累计挠曲量，对所述零点标定数据和所述机构参数中的至少一个进行校正。

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