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龙图腾网恭喜天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114848156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210690263.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械是由王树新设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械在说明书摘要公布了：本公开提供了一种前端执行装置，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴；U形架，所述U形架开口朝上，U形架的两个前端连接于所述第一交叉轴两端，所述U形架的外表面的底部设置有布置第二驱动丝的圆弧形导丝槽，用于在第二驱动丝的驱动下绕所述第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置第二自由度的驱动；前端执行器，所述前端执行器固定在所述第一交叉轴的两端，与所述U形架同轴连接，用于在第一驱动丝的驱动下绕所述第一交叉轴转动以实现所述前端执行装置第一自由度的驱动；以及导向轮，所述导向轮设置于所述第一交叉轴的两端，用于导向所述第二驱动丝。

本发明授权一种前端执行器及其方法、机械手装置及外科手术器械在权利要求书中公布了：1.一种前端执行装置，其特征在于，包括：十字交叉轴，所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴；U形架，所述U形架开口朝上，U形架的两个前端连接于所述第一交叉轴两端，所述U形架的外表面的底部设置有布置第二驱动丝的圆弧形导丝槽，用于在第二驱动丝的驱动下绕所述第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置第二自由度的驱动；前端执行器，所述前端执行器固定在所述第一交叉轴的两端，与所述U形架同轴连接，用于在第一驱动丝的驱动下绕所述第一交叉轴转动以实现所述前端执行装置第一自由度的驱动；以及导向轮，所述导向轮设置于所述第二交叉轴的两端，用于导向所述第一驱动丝，使得位于连接座上的第一驱动丝的穿丝孔呈直线布置，且直线的方向与第一交叉轴或第二交叉轴平行；连接座导向轮，所述连接座导向轮设置于所述连接座与所述U形架连接处，使得所述第二驱动丝一点固定在所述圆弧形导丝槽内，并沿着所述圆弧形导丝槽布置后，绕过所述连接座导向轮后与驱动装置驱动连接，和或所述第二驱动丝的拉力方向始终与所述十字交叉轴的转动方向的切向方向相同。

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