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龙图腾网恭喜北京泊松技术有限公司申请的专利一种无人机集群能量一致性保持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011469995.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群能量一致性保持方法是由鞠兴龙设计研发完成，并于2020-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群能量一致性保持方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群在长距离飞行过程中保持各成员能量一致性的方法。本发明考虑无人机集群编队飞行时的涡流冲浪现象对成员能量消耗的影响，在预设的集群编队队形上规划出成员机的期望位置与每个位置的优先级。无人机集群成员在飞行过程中保持更新其他成员的能量信息，计算集群平均成员剩余能量。设立低能量差异百分比阈值，当某成员机剩余能量与集群平均成员剩余能量差异超过阈值时，发出位置交换请求信息，其余各剩余能量高于集群平均成员剩余能量的成员及反馈状态信息，请求信息发布者对反馈信息进行评估，基于反馈者的距离和剩余电量选取中标者。设置不同高度的位置交换转移轨迹，若当前有多架飞机同时进行位置转移，则基于每架飞机的优先级配备转移轨迹高度。请求信息发布者和反馈者相互确认后，沿转移轨迹各自交换到对方的位置。

本发明授权一种无人机集群能量一致性保持方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群能量一致性保持方法，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤一：规划编队队形，基于翼尖涡流中心距离与近场尾涡延伸区范围，规划出编队的形状，成员在编队结构上的期望位置以及每个期望位置的优先级；步骤二：建立集群成员平均剩余能量估计方法，在飞行过程中实时更新编队其他成员的能量信息，计算集群平均成员剩余能量；步骤三：设立低能量差异百分比阈值，当成员机剩余能量与集群平均成员剩余能量差异超过阈值时，发出位置交换请求信息；步骤四：位置交换确认，各剩余能量高于集群平均成员剩余能量的成员在收到位置交换请求后，反馈当前状态信息；位置交换请求信息发布者对反馈回的信息进行评估，基于反馈者的距离和剩余电量选取位置交换对象，并向选定的对象发送位置交换确认请求；步骤五：位置交换确认反馈，成员机收到位置交换确认请求后，向位置交换确认请求发送者反馈确认信息，若同时收到多个成员的位置交换确认请求，则基于请求发送者的状态选取其中一个发送者反馈确认信息，向其余发送者反馈拒绝信息；步骤六：位置交换请求信息发送者收到反馈拒绝信息后，基于反馈状态信息重新选择成员机发送位置交换确认请求；步骤七：基于位置转移轨迹进行位置交换，位置交换确认请求发送者收到反馈确认信息后，与反馈者独立沿位置交换轨迹相对编队整体进行移动，各自转移到对方的位置，若检测到当前有多个成员同时进行位置转移，则基于初始成员优先级设置高度偏置，各转移成员沿不同高度移动。

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