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龙图腾网恭喜华为技术有限公司申请的专利地图构建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114758082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110025057.7，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权地图构建方法、装置、设备及存储介质是由何凯文;李江伟;罗巍设计研发完成，并于2021-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及地图构建领域。其中，该地图构建方法可以根据用户在第一区域使用第一视觉定位服务时拍摄的第一区域的大量第一图像、第一图像对应的低精度定位结果、以及第一区域的3D模型，生成能够为第一区域提供基于特征点的VPS的低精度地图。然后，结合第一区域的一些关键3D点坐标对该低精度地图进行光束平差，构建出能够为第一区域提供基于特征点的VPS的高精度地图。在地图构建过程中，无需花费额外的人力采集地图数据，可以大量节省采集人力和采集成本。同时，结合第一区域的一些关键3D点坐标对该低精度地图进行光束平差，还可以保持地图的高精度定位能力。

本发明授权地图构建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户在第一区域使用第一视觉定位服务时拍摄的第一图像、以及所述第一图像对应的低精度定位结果；所述第一视觉定位服务包括基于天际线的视觉定位服务和或基于轮廓线的视觉定位服务；其中，当所述第一图像为所述第一区域的室外场景对应的图像时，所述低精度定位结果为第一视觉定位服务定位结果或传统定位服务定位结果；当所述第一图像为所述第一区域的室内场景对应的图像时，所述低精度定位结果为室内定位结果；根据所述第一图像、所述第一图像对应的低精度定位结果、以及所述第一区域的3D模型，确定所述第一图像中的2D特征点对应的3D点坐标；根据所述第一图像、所述第一图像对应的低精度定位结果、以及所述第一图像中的2D特征点对应的3D点坐标，构建能够为所述第一区域提供基于特征点的视觉定位服务的低精度地图；根据所述第一区域的关键3D点坐标，对能够为所述第一区域提供基于特征点的视觉定位服务的所述低精度地图进行全局光束平差，得到能够为所述第一区域提供基于特征点的视觉定位服务的高精度地图；所述根据所述第一图像、所述第一图像对应的低精度定位结果、以及所述第一区域的3D模型，确定所述第一图像中的2D特征点对应的3D点坐标，包括：提取所述第一图像中的2D特征点；将所述第一图像中的2D特征点、所述第一图像对应的相机内参、所述第一图像对应低精度定位结果、以及所述第一区域的3D模型输入射线相交算法中，得到所述射线相交算法输出的所述第一图像中的2D特征点对应的3D点坐标。

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