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龙图腾网恭喜常州锦瑟医疗信息科技有限公司申请的专利混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114860064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110166428.3，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统是由韩曼曼;赵泉洲;王新强;陈亮设计研发完成，并于2021-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统，通过引入定位点规划模块，混合现实标定模块与混合现实定位模块、追踪设备与定位装置，能够简单、快速的实现空间深度融合，即使三维模型与对于实体在空间中达到完全重叠的效果。

本发明授权混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种混合现实深度融合空间定位的查看、配准和路径规划系统，其特征在于，包括以下步骤：S1、查看：将虚拟混合现实设备之间进行视野共享，首先使混合现实设备扫描物理空间，扫描完成后启动混合现实设备，启动平板电脑开始扫描空间并查找一个平面，找到平面后，在平板电脑屏幕上出现三个标识图，混合现实设备打开摄像头，开始识别这三张标识图，并根据三个标识图推算出摄像头的位置和角度，记录这个位置并对空间锚点设置，完成后两个设备的空间融合完成；S2、配准：将三维模型导入定位点规划模块，结合定位装置的形态，得到对应于三维模型上的三个模型定位点P1、P2和P3；通过混合追踪器获得混合现实设备与追踪设备的标定坐标转换矩阵，将同样的三维模型与规划的三个定位点信息导入混合现实定位模块实现实体与三维模型在混合现实场景下的深度融合；所述S2中的得到对应于三维模型上的三个模型定位点P1、P2和P3具体为计算P1、P2、P3点在模型上的位置，其步骤如下：A、添加包围盒定义三维模型的暴露区域，保证定位点均在包围盒内；B、定义定位装置期望方向V；C、在包围盒内的模型表面选择一个标志点作为P1所在的点；D、以P1作为中心，d12为半径，生成一个球体，计算该球体表面在包围盒内与三维模型的相交线，该交线上的点为P2的备选点{CP2}；E、对{CP2}中点计算其表面曲率，从大到小排序；在排序后的备选点中依次尝试以该备选点为中心，以d23为半径，生成一个球体，计算该球体表面与在包围盒内与三维模型的相交线，该交线上的点为P3的备选点{CP3}；F、对{CP3}中点计算其表面曲率，从大到小排序；在排序后的备选点中依次尝试计算该P3备选点CP3到P1的距离是否为d13，如果满足则计算P1，备选P2，备选P3所在平面的法向量与定位装置期望方向V的夹角是否小于20度，如果满足则进一步判断当前姿态下定位装置除了针尖处外是否与三维模型发生碰撞，如果没有碰撞则找到符合要求的三针尖点，否则继续尝试下一个P3备选点；G、得到{P1，P2，P3}PL；S3、路径规划；S3路径规划包括以下步骤：1打开混合虚拟现实设备，将混合虚拟模型导入到混合现实设备中；2在虚拟混合显示设备中利用手势来移动和旋转物体，经虚拟模型和真实世界中的物体进行融合，这只是初步的融合；3进行精确融合，首先打开虚拟混合显示设备中的图像识别功能；4进行识别三个准备好的图像，根据识别到的图像的位置和角度来计算出当前工具需要的点的位置和角度，也就是真实空间中的点在虚拟混合显示设备中的点；5查看图像上是否出现四个小球，三个在图像的中心，第四个在选取点的位置，若出现，则开始选取特征点，若无，则重复上述步骤；6移动工具，当图像工具的触碰位置到达实体特征点的位置，记录当前的位置信息；重复步骤6选取多个点，点的个数根据使用者确定；7特征点选取完毕，确认拟合；8拟合完成后，查看三维模型与实体的位置和角度的关系，是否完全重合如果出现偏差，重复步骤3–步骤6；9得到这个点的位置；10特征点选取完成后，开始进行匹配；11根据算法经虚拟模型和真实世界中的物体进行匹配；12使用透视球对虚拟模型进行透视，透过虚拟模型外面的模型查看里面的模型；13后续的操作。

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