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龙图腾网恭喜北京林业大学申请的专利一种自适应楼梯清扫机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112998585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110187190.2，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种自适应楼梯清扫机器人是由袁湘月;秦祎晗;于泽源;张郅卓;王中煜;陈高翔设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应楼梯清扫机器人在说明书摘要公布了：目前，市面上的机器人功能单一，无法满足多种作业需求，针对楼梯宽窄无法自适应工作，本发明可以解决这一问题，此发明旨在于设计一种自适应楼梯清扫机器人。可以针对楼梯宽窄进行自适应控制。同时自适应楼梯清扫机器人，可以根据楼梯的路况进行爬楼清扫。发明分为三个部分。其中，前部机身为分块滑轨清扫装置。中部机身为机身的主体。后部机身为伸缩擦洗装置。前部机身可以进行楼梯宽度的自适应清扫。中部机身负责为前部机身和后部机身起到支撑作用并提供动力装置的安装位置。后部机身负责擦洗。

本发明授权一种自适应楼梯清扫机器人在权利要求书中公布了：1.一种自适应楼梯清扫机器人，其特征在于，机身分为前中后三部分，中部机身为主体，前部机身为分块滑轨清扫装置，后部机身为伸缩擦洗装置，前部机身和后部机身分别同中部机身之间通过两组抬升臂连接；所述中部机身的两侧装有共四个三星齿轮系和相连的共十二个驱动轮，所述三星齿轮系由其后方机身的四个直流电机驱动，直流电机由单片机控制；所述中部机身的内部装有收集灰尘的集尘袋，供水的小型水箱和供电的锂电池；所述后部机身为上、中、下三层结构，上层构件1设有一级齿条4和一级滑轨3，中层构件5设有多个一级齿轮、二级齿条8、二级滑轨11、皮带6、皮带轮7和五个突出的立柱；其中一级齿轮、二级齿条8、皮带6和皮带轮7负责传动，二级滑轨11负责导向，五个突出的立柱负责阻挡在下层构件18的左挡板16和右挡板17的移动；下层构件18设有由直流电机12连接着的联轴器13驱动的换向机构、二级齿轮和三级齿条27，直流电机12由单片机控制；换向机构包括长导杆14，连接在长导杆14两端的左挡板16和右挡板17，八个换向齿轮、微型滑块26、小滑轨28和转动的微型滑轨15多种装置的组合；所述后部机身为三层片层式结构，俯视形状为矩形，矩形长端所在平面与楼梯台阶面平行，矩形短端所在平面与楼梯台阶面垂直；下层构件18为主动，上层构件1固定；工作时，下层构件18固定的多个二级齿轮转动，带动中层构件5的齿条左右平移，同时中层构件5固定的齿轮因为中层构件5的齿条平移同时自身又与下层构件18的齿条啮合，因此会在下层构件18的齿条上滚动，中层构件5固定的齿轮与上层构件1的齿条啮合，致使中层构件5固定的齿轮同时在上层构件1齿条和下层构件18齿条上同时滚动；上层构件1与中层构件5，中层构件5与下层构件18之间各有一组二级滑轨11起到水平的导向作用和固定作用，允许三层在长端方向进行左右滑动；因此，整体三层片层式结构在下层构件18的二级齿轮转动时呈现出抽屉状的抽拉状态；不工作时，三层处于重合状态；所述后部机身下层构件18的换向机构通过两种触发方式移动长导杆14，长导杆14一侧通过一根固定在下层构件18的小滑轨28与下层构件18相连接，因此可实现长导杆14本身沿着下层构件18的长端方向平移；另一侧的一个固定孔位装有可以绕此孔转动的微型滑块26，微型滑块26可在下层构件18的另一组转动的微型滑轨15上滑动；转动的微型滑轨15的另一端绕直流电机12输出的传动轴转动，传动轴所在的平面与长导杆14所在的平面不重合；当长导杆14因受外力发生平移时，所装的微型滑块26在沿转动的微型滑轨15滑动的同时，也会推动转动的微型滑轨15本身，以传动轴为轴心周转；转动的微型滑轨15在一侧与微型滑块26配合连接的同时，另一侧也是沿长度方向固定了换向齿轮Ⅳ25和换向齿轮Ⅰ22，换向齿轮Ⅳ25与传动轴连接，换向齿轮Ⅰ22与换向齿轮Ⅳ25啮合，两个换向齿轮和转动的微型滑轨15构成了行星轮系；所述后部机身的左挡板16和右挡板17可以与楼梯侧壁或者中层构件5突出的立柱发生接触，楼梯侧壁或多个突出的立柱阻挡了长导杆14随着下层构件18本身一起前进，将长导杆14往回牵拉，长导杆14与下层构件18发生相对滑动，实现左挡板16和右挡板17在下层构件18长端方向的移动。

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