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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种具有躯干关节的四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113291387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110568385.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有躯干关节的四足机器人是由周梓达;成慧;范誉霆设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有躯干关节的四足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有躯干关节的四足机器人，四足机器人包括柔性躯干和机械腿，机械腿设置为四个，柔性躯干包括髋部组件和腰部组件，髋部组件设置为两个，髋部组件上设置有两个机械腿，腰部组件的两端分别铰接设置有髋部组件，腰部组件包括两个腰部舱体组件，两个腰部舱体组件之间铰接，腰部舱体组件与髋部组件铰接，腰部舱体组件与髋部组件相对转动的轴线方向、两个腰部舱体组件之间相对转动的轴线方向相互垂直。将机械腿安装在髋部组件上，髋部组件与腰部舱体组件铰接安装，两个腰部舱体组件之间铰接安装，以使柔性躯干具有三个自由度，可提高灵活性，提高应对复杂情况的能力。本发明可广泛应用于机器人技术领域。

本发明授权一种具有躯干关节的四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：包括柔性躯干（2000）和机械腿（1000），所述机械腿（1000）设置为四个，所述柔性躯干（2000）包括髋部组件（2100），所述髋部组件（2100）设置为两个，所述髋部组件（2100）上设置有两个所述机械腿（1000）；腰部组件，所述腰部组件的两端分别铰接设置有所述髋部组件（2100），所述腰部组件包括两个腰部舱体组件（2201），两个所述腰部舱体组件（2201）之间铰接，所述腰部舱体组件（2201）与所述髋部组件（2100）铰接；其中，所述腰部舱体组件（2201）与所述髋部组件（2100）相对转动的轴线方向、两个所述腰部舱体组件（2201）之间相对转动的轴线方向相互垂直；所述柔性躯干（2000）包括第四铰接组件，所述髋部组件（2100）通过所述第四铰接组件与所述腰部舱体组件（2201）连接，所述第四铰接组件包括第四电机（2101）和两个第四连接件（2102），所述第四电机（2101）设置在所述髋部组件（2100）上，两个所述第四连接件（2102）分别设置在所述腰部舱体组件（2201）上，其中一个所述第四连接件（2102）与所述第四电机（2101）的输出端安装，另一个所述第四连接件（2102）与所述髋部组件（2100）连接；所述髋部组件（2100）包括第四连接板（2104），所述第四连接板（2104）用于与所述第四连接件（2102）配置安装，所述第四连接板（2104）设置有用于转动限位的扇形区域，所述第四连接件（2102）设置有第四止动部（2103），所述髋部组件（2100）与所述腰部舱体组件（2201）之间发生相对转动时，所述第四止动部（2103）在所述扇形区域中摆动；所述柔性躯干（2000）包括第五铰接组件，两个所述腰部舱体组件（2201）之间通过所述第五铰接组件连接，所述第五铰接组件包括第五电机（2202）和两个第五连接件（2203），两个所述第五连接件（2203）分别与两个所述腰部舱体组件（2201）安装，所述第五电机（2202）安装在其中一个所述第五连接件（2203）上，另一个所述第五连接件（2203）与所述第五电机（2202）的输出端安装；其中一个所述第五连接件（2203）设置有转动限位区域，另一个所述第五连接件（2203）设置有第五止动部（2204），两个所述腰部舱体组件（2201）之间发生相对转动时，所述第五止动部（2204）在所述转动限位区域中摆动。

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