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龙图腾网恭喜北京信息科技大学申请的专利一种复合式多功能割胶机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113455332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110908504.3，技术领域涉及：A01G23/10；该发明授权一种复合式多功能割胶机器人及其控制方法是由孙江宏;高锋设计研发完成，并于2021-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合式多功能割胶机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复合式多功能割胶机器人及其控制方法，其包括：移动底盘，用于带动所述机器人进行行走；标签识别器，设置在所述移动底盘的前部，用于读取识别预设在橡胶树上的电子标签；机械臂，设置在所述移动底盘上，其末端设置有割胶机械手；辅助定位框架，预先设置在橡胶树上，用于与所述割胶机械手配合；控制器，设置在所述移动底盘内，控制驱动所述移动底盘移动；并接收所述标签识别器传输至的标签信息，控制所述机械臂带动所述割胶机械手在所述辅助定位框架内动作，实现对上一次割线快速精准定位，以进行连续割胶。本发明能有效提高定位精度，降低胶农工作强度，并能实现自主割草及农药喷洒功能。

本发明授权一种复合式多功能割胶机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复合式多功能割胶机器人，其特征在于，包括：移动底盘，用于带动所述机器人进行行走；标签识别器，设置在所述移动底盘的前部，用于读取识别预设在橡胶树上的电子标签；机械臂，设置在所述移动底盘上，其末端设置有割胶机械手；辅助定位框架，预先设置在橡胶树上，用于与所述割胶机械手配合；控制器，设置在所述移动底盘内，控制驱动所述移动底盘移动；并接收所述标签识别器传输至的标签信息，控制所述机械臂带动所述割胶机械手在所述辅助定位框架内动作，实现对上一次割线快速精准定位，以进行连续割胶；所述辅助定位框架包括：弧形固定架，设置为两个，用于将所述辅助定位框架固定在所述橡胶树上；上圆环框架，经至少两个第一连接件与位于上部的所述弧形固定架连接；下圆环框架，经至少两个所述第一连接件与位于下部的所述弧形固定架连接；凸字形轨道，设置为两个，分别设置在所述上圆环框架的底部及所述下圆环框架的顶部；支撑杆，设置在所述上圆环框架和所述下圆环框架之间两侧的端部，所述支撑杆、所述上圆环框架和所述下圆环框架之间围城所述割胶机械手弧形的工作空间；两个所述凸字形轨道对称设置，所述上圆环框架和所述下圆环框架的一端端部未设置所述凸字形轨道的部分形成轨道开口，用于与割胶机械手配合动作；所述割胶机械手包括：扇环框架，通过第二连接件与所述机械臂的末端连接；其弧度与所述辅助定位框架的所述工作空间匹配设置，以便进入所述工作空间内作业；第一限位传感器，设置在所述扇环框架顶部，用于限定所述机械臂带动所述割胶机械手移动至所述辅助定位框架的所述轨道开口侧的动作，并将限位信息传输至所述控制器；第二限位传感器，设置在所述扇环框架的左侧壁，用于限定所述割胶机械手在所述辅助定位框架内从所述轨道开口侧运动至左侧的动作，并将限位信息传输至所述控制器；定位传感器，设置在所述扇环框架的前侧上部，与所述控制器电连接，用于对所述辅助定位框架的所述轨道开口侧进行定位，并将定位信息传输至所述控制器；割胶机构，设置在扇环框架内，由所述控制器根据接收到的信息控制所述割胶机构动作；在所述移动底盘上前部还设置有激光雷达。

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