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龙图腾网恭喜群滨智造科技(苏州)有限公司申请的专利一种3D视觉点云数据拼接方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113781301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110982114.0，技术领域涉及：G06T3/40；该发明授权一种3D视觉点云数据拼接方法、系统及存储介质是由赵萌;陈方设计研发完成，并于2021-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D视觉点云数据拼接方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D视觉点云数据拼接方法、系统及存储介质，该系统中，用于标定块相邻两个面的结构相同且通过标定数据可以准确确定标定块相邻两个面之间的坐标关系。因此，通过特征匹配算法确定标定块相邻两个面对应的标定区域匹配数据，以该匹配数据和标定数据，通过预设的三维图像拼接算法将相邻两个所述拍照区域对应的点云数据进行拼接，不需要机器人提供工件待拼接的两个面之间的坐标关系，从而消除机器人引入的误差，提升拼接的三维图像的精度。

本发明授权一种3D视觉点云数据拼接方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种3D视觉点云数据拼接方法，应用于3D视觉点云数据拼接系统中，其特征在于，所述系统包括机器人、3D相机以及相邻两个面具有相同结构的标定块，所述3D相机用于拍照，所述机器人用于带动标定块和待拍照物体二者同步运动；在将所述标定块相邻两个面与待拍照物体相邻两个面分别对齐之后，机器人带动标定块和待拍照物体二者同步运动的过程中，所述方法包括：将待拍照物体划分为多个拍照区域，每个所述拍照区域对应于所述待拍照物体的一个面；将标定块划分为多个标定区域，每个所述标定区域对应于所述标定块的一个面；获取待拍照物体相邻两个所述拍照区域对应的点云数据；获取标定块相邻两个所述标定区域对应的匹配数据，所述匹配数据为通过特征匹配算法将相邻两个所述标定区域进行特征匹配后得到的；基于所述匹配数据和标定数据，通过预设的三维图像拼接算法将相邻两个所述拍照区域对应的点云数据进行拼接，得到待拍照物体相邻两个面对应的三维图像；其中，在将待拍照物体划分为多个拍照区域之前，所述方法还包括：基于所述标定块，利用3D相机获取标定点；根据所述标定点的相机坐标、和机器人在同一所述标定点的机器人坐标，确定坐标转换关系，以对所述3D相机和所述机器人进行标定，得到标定数据。

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