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龙图腾网恭喜国家石油天然气管网集团有限公司申请的专利一种应用于轮式巡检机器人的仪表自动定位识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111215959.3，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种应用于轮式巡检机器人的仪表自动定位识别方法是由田中山;王现中;杨昌群;杨文;李苗;李凌波设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于轮式巡检机器人的仪表自动定位识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于轮式巡检机器人的仪表自动定位识别方法，涉及仪表读数检测技术领域，解决人工巡检效率低的技术问题，所述方法包括：步骤S1.采集仪表检测点图像，通过深度学习算法进行无标牌定位，得到仪表区域；步骤S2.利用阈值法和形态学预处理方法对仪表区域进行预处理得到仪表指针区域；步骤S3.通过比较仪表指针区域两端的像素数量来判断指针的前后端；步骤S4.通过指针的直线斜率及指针的前端顶点确定旋转角度，最后计算读数。本发明与人工检测相比，可以24小时连续不间断检测，能及时反馈仪表信息；可以实现远程自动监控，节省时间和人力，提高工作效率，保证工作人员的人身安全；本发明不受复杂背景干扰，鲁棒性强，可移植性高。

本发明授权一种应用于轮式巡检机器人的仪表自动定位识别方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于轮式巡检机器人的仪表自动定位识别方法，其特征在于，包括：步骤S1.采集仪表检测点图像，通过深度学习算法进行无标牌定位，得到仪表区域；步骤S2.利用阈值法和形态学预处理方法对所述仪表区域进行预处理得到仪表指针区域；步骤S3.通过比较所述仪表指针区域两端的像素数量来判断指针的前后端；步骤S4.通过指针的直线斜率及指针的前端顶点确定旋转角度，最后计算读数；所述步骤S2包括：步骤S21.对所述仪表区域进行均值滤波并拉伸，获取所述仪表区域内所有像素点的灰度直方图，获取波谷灰度值、波峰灰度值、像素数量非零的最小灰度值、像素数量非零的最大灰度值；步骤S22.以所述波谷灰度值作为所述仪表区域的二值化阈值的初始值；步骤S23.将所述二值化阈值作为阈值对所述仪表区域进行阈值化，得到阈值图像，通过形态学处理消除噪声干扰，统计灰度值为255的像素点的实际数量；步骤S24.如果所述实际数量与所述仪表区域的像素数量的比值小于设定阈值，则所述二值化阈值增加最大灰度值-最小灰度值*设定阈值+最小灰度值，执行步骤S23；步骤S25.对步骤S23得到的阈值图像进行形态学计算，去除干扰噪点，计算该阈值图像的轮廓以及最小面积包围矩形，判断最长边矩形的长宽比以及长度是否符合要求；如果符合，则将最长边矩形作为仪表指针区域，执行步骤S3；否则，执行步骤S26；步骤S26.进行二次计算，判断次最长边矩形是否符合要求，如果符合则执行步骤S3；否则执行步骤S1；判断最长边矩形的长宽比以及长度是否符合要求具体为：最长边矩形的长宽比大于4以及最长边矩形的长度大于仪表区域*0.66；二次计算具体为：如果次最长边矩形和最长边矩形的长宽比至少有一个大于3.5，则比较两个矩形的长宽比，选择长宽比较大的矩形作为仪表指针区域；否则；如果次最长边矩形和最长边矩形的长度至少有一个大于仪表区域*0.5，比较两个矩形的长宽比，选取较大的作为仪表指针区域；所述步骤S3包括：步骤S31.根据所述仪表指针区域内的指针像素点拟合直线；步骤S32.获取所述仪表指针区域的两个短边的四个顶点P0、P1、P2、P3，以及两个长边的中点centerP2、centerP3，P0、P1、centerP2、centerP3构成的矩形记为第一端，P2、P3、centerP2、centerP3构成的矩形记为第二端；步骤S33.获取所述直线与第一端的短边的交点X1、所述直线与第二端的短边的交点X2、第一端的短边的中点centerP0、第二端的短边的中点centerP1；统计第一端的白色像素点个数，记为whiteNum1，统计第二端的白色像素点个数，记为whiteNum2；步骤S34.计算centerP0到所述仪表指针区域的图像中心centerP的距离，记为len1，计算centerP1到所述仪表指针区域的图像中心centerP的距离，记为len2；如果len12*len2,计算X1、centerP0之间距离D1，计算X2、centerP0之间距离D2；若D1D2，则将X1作为指针前端；若D1D2，则将X2作为指针前端；如果len22*len1,计算X1、centerP1之间距离D3，计算X2、centerP1之间距离D4；若D3D4，则将X1作为指针前端；若D3D4，则将X2作为指针前端；如果whiteNum1whiteNum2，则将X1作为指针前端；如果whiteNum1whiteNum2，则将X2作为指针前端；否则，判断指针的前后端失败。

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