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龙图腾网恭喜上海大学申请的专利一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113933828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111213649.8，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统是由周洋;王名洺;李小毛;张珂维;彭艳;罗均;谢少荣设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统，涉及无人艇以及多传感器融合技术领域，该方法包括：对获取的雷达数据进行预处理，得到雷达预估目标集合；雷达数据包括毫米波雷达采集的数据和航海雷达采集的数据；对视觉传感器采集的原始环境图像进行预处理，以获得全局大气光值和透射率；根据全局大气光值和透射率对原始环境图像进行还原处理，得到增强图像；根据增强图像和预训练好的目标检测模型，得到初步检测结果；初步检测结果包括图像预估目标的置信度、检测框和类别信息；对雷达预估目标集合、增强图像和初步检测结果进行融合处理，确定海面目标的位姿信息、类别信息和置信度。本发明能够准确确定海面目标信息。

本发明授权一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇环境自适应多尺度目标检测方法，其特征在于，包括：获取雷达数据并对所述雷达数据进行预处理，得到雷达预估目标集合，具体包括：采用基于密度的聚类算法对所述雷达数据进行处理，得到N个簇；对一次处理后的雷达数据进行滤除杂波和剔除重复目标操作，以得到二次处理后的雷达数据；其中，所述一次处理后的雷达数据包括N个簇，所述二次处理后的雷达数据包括M个簇，且N大于或者等于M；所述簇表示雷达预估目标信息；基于所述二次处理后的雷达数据，构建雷达预估目标集合；所述雷达数据包括毫米波雷达采集的数据和航海雷达采集的数据；获取视觉传感器采集的原始环境图像，并对所述原始环境图像进行预处理，以获得全局大气光值和透射率，具体包括：对所述原始环境图像进行转换，得到灰度图像；计算所述灰度图像的梯度信息，并基于所述梯度信息对所述原始环境图像进行划分，得到天空区域和非天空区域；采用基于快速导向滤波的暗通道先验算法，计算所述天空区域的全局大气光值、所述天空区域的透射率和所述非天空区域的透射率；根据所述全局大气光值和所述透射率对所述原始环境图像进行还原处理，得到增强图像；根据所述增强图像和预训练好的目标检测模型，得到初步检测结果；所述初步检测结果包括图像预估目标的置信度、检测框和类别信息；对所述雷达预估目标集合、所述增强图像和所述初步检测结果进行融合处理，确定海面目标的位姿信息、类别信息和置信度，具体包括：将图像坐标转换成世界坐标x，y，并通过世界坐标计算目标与无人艇的欧式距离，接着根据欧式距离、透射率以及置信度的关系得到摄像头的自适应参数和雷达的自适应参数，最后加权后输出目标的位姿信息，类别信息与置信度。

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