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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利基于注意力机制的传感器融合深度重建数据驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111279035.X，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权基于注意力机制的传感器融合深度重建数据驱动方法是由何伟基;蒋筱朵;张闻文;陈钱;邹燕设计研发完成，并于2021-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于注意力机制的传感器融合深度重建数据驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于注意力机制的传感器融合深度重建数据驱动方法。该方法针对分辨率为32×32的SPAD阵列探测器，设计了一种卷积神经网络结构，在强度图的引导下，将低分辨率TCSPC直方图映射至高分辨率深度图。该网络采用多尺度方法提取输入特征，并基于注意力模型融合深度数据和强度数据。另外，设计了一个损失函数组合，适用于处理TCSPC直方图数据的网络。本发明能成功将深度原始数据的空间分辨率提升4倍，在仿真数据和采集数据上验证了本发明的深度重构效果，在质量和数据指标上都优于其他算法。

本发明授权基于注意力机制的传感器融合深度重建数据驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于注意力机制的传感器融合深度重建数据驱动方法，其特征在于，具体步骤为：第一步，构建基于注意力机制的传感器融合网络并对其进行训练；其中，所述基于注意力机制的传感器融合网络包括特征提取模块和融合重构模块，所述特征提取模块用于提取SPAD测量数据和强度数据中的多尺度特征，所述融合重构模块用于对对应尺度的强度特征和深度特征在时间维度上级联，并进行特征融合操作，得到重构后的深度图；第二步，从SPAD阵列探测器和相机中分别获取深度数据和强度数据，采用棋盘格法进行深度图和强度图的配准，得到对应同一视角下的强度数据和深度数据；针对信噪比小于设定阈值的配准后深度数据，在时间维度上截取包含信号光子的时间段，得到较高信噪比的深度数据；采用最近邻法，将较高信噪比深度数据的空间分辨率提升至四倍；第三步，利用第二步得到的强度数据和深度数据，作为基于注意力机制的传感器融合网络的输入，提取不同尺度的深度特征和强度特征，将二维强度特征在时间维度上重复得到与深度数据维度一致的三维强度数据，对于各个尺度的强度特征和深度特征，在时间维度上进行级联，并输入融合重构模块提升融合质量，上采样至输入数据尺寸后，得到输出的重建深度图。

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