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龙图腾网恭喜江苏核电有限公司;中国科学院光电技术研究所申请的专利一种压力容器主螺栓孔螺纹三维重建及缺陷自动识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114202470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111340763.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种压力容器主螺栓孔螺纹三维重建及缺陷自动识别方法是由付小军;王凯;张闰;窦普;周杨;曹晔;刘辉;姜立伟;李玉东;吴鑫;赵京京;江铭铭;赵师节;邓玉;任煜设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压力容器主螺栓孔螺纹三维重建及缺陷自动识别方法在说明书摘要公布了：本发明属于核电厂设备检修技术，具体涉及一种压力容器主螺栓孔螺纹三维重建及缺陷自动识别方法。扫描获取螺纹表面二维坐标，合成三维点云数据，确定三维点云数据法向量，三维点云数据划分为平滑区域和尖锐区域，并分别进行滤波去噪，精简后保留大于阈值的数据，进行被测目标三维曲面重建，生成网格模型，缺陷识别与测量，将缺陷特征用参数表征，输出缺陷类型。利用线结构光扫描仪获取螺纹表面二维坐标，根据编码器得到的螺纹高度信息、角度信息，并通过系统标定参数计算三维坐标，对三维点云数据滤波、螺纹曲面重建及缺陷自动识别。按照本方法可以全自动完成所有螺孔的数据采集及分析和处理，单孔运行时间不超过5min。

本发明授权一种压力容器主螺栓孔螺纹三维重建及缺陷自动识别方法在权利要求书中公布了：1.一种压力容器主螺栓孔螺纹三维重建及缺陷自动识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1扫描获取螺纹表面二维坐标；步骤2螺纹表面二维坐标信息、扫描装置的角度数据和轴向位置数据合成为三维坐标数据，即三维点云数据；步骤3三维点云数据预处理，确定三维点云数据法向量，并将三维点云数据划分为平滑区域和尖锐区域，并分别进行滤波去噪；步骤4对三维点云数据进行精简，保留大于阈值的数据；步骤5进行被测目标三维曲面重建，生成网格模型；步骤6缺陷识别与测量，将缺陷特征用参数表征，输出缺陷类型；所述的步骤1具体为：首先，建立两个坐标系：一个是扫描装置自身参考点为原点的oxz坐标系，所测得的螺纹表面二维数据为oxz坐标系下点坐标，表征为x,z；另一个是螺孔O2XYZ坐标系，O2表示螺孔底部平面的圆心，Z为螺孔轴心向上的方向，X为压力容器所在螺孔中心顺时针的切线方向，Y为指向压力容器中心的方向，该坐标轴方向定义符合右手法则；H表示扫描装置相对于螺孔底部的高度，θ代表当前坐标系下扫描装置在OXY平面上的投影角度；进行待测螺孔标号和扫描装置定位安装之后，扫描头下降到螺纹起始段，旋转一周，同步采集二维数据，扫描头上升至顶部，移动扫描装置继续完成所有螺孔的扫描，获得所有螺孔的二维坐标信息；所述的步骤2具体为：螺纹表面的二维数据，在oxz坐标系下其坐标表征为x,z，扫描装置参考点与螺孔中心的距离为常数，表示为D，可以得到三维点云数据，即x,z在O2XYZ坐标系下的坐标，表示为：X＝z+D*cosθY＝z+D*sinθZ＝H+x其中，θ为线结构光扫描仪的当前角度，H为线结构光扫描仪的当前高度；所述的步骤4具体为：首先，通过基于最小二乘法的球面线性方程的方法，利用下式估算步骤3滤波去噪后的点云数据的曲率Fx0，y0，z0，C， 其中，Pixi，yi，zii＝1，2，...，N为球面上的点xi、yi、zi在O2XYZ坐标系下的坐标，Ox0，y0，z0为球中心坐标，R为球的半径，C为待求解常数，N表示拟合球面点的个数，将相邻点云集中以Pixj，yj，zj为中心的相邻点的点坐标代入上式中，得到系列方程组，通过最小二乘法可计算得到C；然后，建立局部坐标系，将原点进行平移，得到其在新建局部坐标系的空间坐标，最后求解未知参数，计算曲率；最后，通过曲率值与设定阈值大小进行比较，大于阈值则保留，小于阈值则舍弃。

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