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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115246123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111361402.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统是由高贯斌;闫子政;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;陈明方设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。

本发明授权一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法，其特征在于：包括：采集步骤，控制机器人运行到指定的不同位姿，由安装在机器人末端的相机采集固定在机器人基坐标系下的球体图像；拟合步骤，在机器人基坐标系下由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点建立射线，通过射线拟合出球心点；获得步骤，建立运动学参数误差与射线到球心点之间的距离误差向量模型，获得辨识出的运动学参数误差；标定步骤，将辨识出的运动学参数误差补偿到模型中，迭代更新球心点坐标和辨识出的运动学参数；当迭代次数达到设置的条件或迭代得到的误差小于阈值后，停止迭代，将此时计算出的运动学参数补偿到机器人控制器中，完成标定；还包括球体在相机中的清晰完整成像范围确定步骤，所述方法的具体步骤如下：对相机进行内参标定得到相机的内参K；通过相机采集得到n个不同位置的边缘清晰的完整的标准球图像；通过图像处理算法得到图像上组成圆形边缘部分的像素的像素坐标；根据圆形边缘部分像素的像素坐标通过圆形拟合算法拟合圆，从而得到圆心像素坐标；任选一点圆形边缘部分的像素，取其像素坐标；根据圆心像素坐标、任选一点的像素坐标、相机归一化平面下坐标、相机内参K、标准球半径R，获得标准球球心在相机坐标系下的坐标；获得n张标准球图像的标准球球心在相机坐标系中的坐标；通过获得的n个的球心坐标值得到标准球球心在相机坐标系下的清晰完整成像范围；所述获得标准球球心在相机坐标系下的坐标的关系式为： 其中，pcx、pcy分别代表圆心在像素坐标系下的x方向与y方向坐标值，prx、pry分别代表任选的一点圆形边缘部分的像素在像素坐标系下的x方向、y方向的坐标值；xs、ys、zs分别代表标准球球心在相机坐标系下x方向、y方向与z方向的坐标值，xr、yr分别代表像素坐标系下选取的像素坐标prx,pry通过相机内参K变换到相机归一化平面中的点在相机坐标系下x方向、y方向的坐标值；R为标准球半径；T表示转置。

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