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龙图腾网恭喜联陆智能交通科技(上海)有限公司申请的专利基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114449481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210143262.8，技术领域涉及：H04W4/44；该发明授权基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统是由周佳隽设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统，包括：步骤S1：RSU设备向外广播局部区域的地图信息和路口信号灯消息；步骤S2：OBU设备根据接收到RSU广播的地图信息和路口信号灯消息，得到当前路口的信号灯相位信息；步骤S3：通过OBU设备得到自身GPS经纬度信息，结合接收到的RSU设备广播的地图信息，计算出实时的车辆所在车道及车道相位信息；步骤S4：结合信号灯相位信息及车道相位信息，得到车辆所在车道当前信号灯灯色。本发明有效地解决了车辆自身感知设备遇到恶劣天气时的识别率下降、误识别等问题，提高了行车安全；能够向周边所有安装有V2X设备的车辆广播路口信号灯信息，提高了信息覆盖率。

本发明授权基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X技术确定所在车道当前信号灯灯色的方法，其特征在于，包括：步骤S1：RSU设备向外广播局部区域的地图信息和路口信号灯消息；步骤S2：OBU设备根据接收到RSU广播的地图信息和路口信号灯消息，得到当前路口的信号灯相位信息；步骤S3：根据接收到的RSU设备广播的地图信息，计算出实时的车辆所在车道及车道相位信息；步骤S4：结合信号灯相位信息及车道相位信息，得到车辆所在车道当前信号灯灯色；lane1、lane2为两根车道，pos1、pos2为lane2车道上的两个路点位置信息，width为lane2的车道宽度，distance为pos1、pos2两个路点之间的距离，pos为车辆OBU设备的位置信息，d_lo为点pos和点pos1之间的经度差值，d_la为点pos和点pos1之间的纬度差值；在lane2车道中，采集两个点位信息pos1、pos2，以这两点作为基准路点，这两点的连线作为车道的中轴线，以width作为车道宽度，画出的矩形区域定义为lane2车道的一个路段；以车辆OBU设备的位置pos作为坐标系原点，以车辆前进的方向作为坐标系Y轴的正向建立坐标系，OBU设备天线标定出到车头的距离hd,到车尾的距离td,到车辆左侧的距离ld,到车辆右侧的距离rd；根据pos1、pos的位置信息计算出两点之间的经度差d_lo，纬度差d_la，具体公式如下：la＝2*pi*r*pos_la–pos1_la*0.0000001360lo＝2*pi*r*pos_lo-pos1_lo*0.0000001360*cospi*pos_la*0.0000001180；rotate＝pi*heading*0.0125180；d_lo＝lo*cosrotate-la*sinrotate*100d_la＝lo*sinrotate+la*cosrotate*100la为pos、pos1两点纬度之间的距离；pi为圆周率，取值为3.1415926；r为地球半径，取值为6378245，单位为米；pos_la为位置pos的纬度；pos1_la为位置pos1的纬度；lo为pos、pos1两点经度之间的距离；pos_lo为位置pos的经度；pos1_lo为位置pos1的经度；rotate为弧度；heading为车辆前进方向相对正北方向顺时针的角度；d_lo为两点经度之间的弧长；d_la为两点纬度之间的弧长；计算出经纬度差值，应满足经度差小于等于车道宽度width，并且纬度差小于等于路点之间的距离distance，根据条件判断出该车是否在lane2车道路段内；根据车道属性得到车道相位信息，与信号灯相位信息进行匹配，得到相同相位信息的信号灯当前灯色状态。

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