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龙图腾网恭喜珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210185281.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人是由杨武;周和文;唐以廷设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业。与现有技术相比，本发明所述的方法控制割草机器人对草坪边界外的区域情况进行判断，如果可以通行，则越过边界去利用非草坪区域进行调头，防止车轮在转向过程中对草坪施加过大的压力，从而降低草坪的损伤，同时防止车痕。

本发明授权一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人在权利要求书中公布了：1.一种割草机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业；在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：步骤S21，割草机器人在确定草坪边界的位置后，检测前方是否存在障碍物，如果存在，则进入步骤S22，如果不存在，则进入步骤S23；步骤S22，割草机器人根据所采集的深度图像的深度信息，判断草坪边界的位置与障碍物的位置之间的距离，如果所述距离大于等于预设距离，则进入步骤S23，如果所述距离小于预设距离，则草坪边界外的区域不可调头；步骤S23，割草机器人越过边界并监测自身驶离边界的距离，如果驶离边界的距离无法达到预设距离，则草坪边界外的区域不可调头，如果驶离边界的距离达到或大于预设距离，则草坪边界外的区域可以调头；或者，在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：割草机器人在前进过程中，根据自身的定位信息以及全局地图的信息，判断前方草坪边界外的区域的类型，如果所述类型为禁区，则草坪边界外的区域不可调头，如果所述类型为非禁区，则草坪边界外的区域可以调头；其中，所述全局地图预先储存在割草机器人的存储器中，所述全局地图的信息包括草坪边界内的信息以及草坪边界外的信息，所述草坪边界外的信息包括预先规划的禁区信息和非禁区信息。

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