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龙图腾网恭喜贵州航天智慧农业有限公司申请的专利一种刀具、刀具控制方法及除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114531976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210203487.8，技术领域涉及：A01B39/18；该发明授权一种刀具、刀具控制方法及除草机器人是由粟小娓;柳芳;卢智琴;李云婷;胥伟航设计研发完成，并于2022-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刀具、刀具控制方法及除草机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了刀具、刀具控制方法及除草机器人。涉及农用机械技术领域。刀具包括承载组件、角度调节组件和除草组件。在承载组件所具有的承载面上设置有至少两个承载轴。当承载轴为两个时，两个承载轴相对设置。当承载轴大于两个时，由所有承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形。角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，转动接头设置在承载面靠近其中心的位置。曲面摩擦件紧固连接于转动接头。每一承载轴上均对应设置一驱动件，驱动件绕承载轴转动。在至少一个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触时，曲面摩擦件以转动接头为支点转动至预设位置。除草组件连接于曲面摩擦件，并随曲面摩擦件转动至预设位置，除草组件用于铲除杂草。

本发明授权一种刀具、刀具控制方法及除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种刀具，其特征在于，包括：承载组件，在所述承载组件所具有的承载面上，沿所述承载面的周向并靠近所述承载面的边缘设置有至少两个承载轴，每一所述承载轴与所述承载面之间均具有间隙；当所述承载轴为两个时，两个所述承载轴相对设置；当所述承载轴大于两个时，所有所述承载轴围合形成多边形；角度调节组件，所述角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，所述转动接头设置在所述承载面靠近其中心的位置；所述曲面摩擦件紧固连接于所述转动接头，能够随所述转动接头在第一预设转动角度范围内实现转动；每一所述承载轴上均对应设置一所述驱动件，所述驱动件绕所述承载轴在第二预设转动角度范围内转动，以使所述驱动件所具有的驱动端可控的与所述曲面摩擦件接触或分离；在至少一个驱动件所具有的所述驱动端与所述曲面摩擦件接触时，所述曲面摩擦件以所述转动接头为支点转动至预设位置；除草组件，所述除草组件连接于所述曲面摩擦件，并随所述曲面摩擦件转动至所述预设位置；所述除草组件用于铲除杂草；所述转动接头为能够实现360°转动的转动接头；和或，所述曲面摩擦件为半圆球状结构或半椭圆球状结构；每一所述驱动件均包括：传动臂，所述传动臂具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述承载轴连接；靠近所述第一端贯穿所述传动臂以形成第一安装空间；自所述第二端向靠近所述第一端的方向开设开口槽，所述开口槽为第二安装空间；电机，所述电机设置在第一安装空间且靠近所述第二安装空间的一侧；螺纹杆，所述螺纹杆容置在所述第一安装空间内，所述螺纹杆的一端与所述电机所具有的输出轴连接，所述螺纹杆的另一端向靠近所述传动臂所具有的第一端的方向延伸；伸缩杆，所述伸缩杆斜向贯穿所述传动臂的第一端进入所述第一安装空间后，与所述螺纹杆旋接在一起；第一伸缩臂，所述第一伸缩臂容置在所述第一安装空间内，所述第一伸缩臂为中空结构，套设在所述伸缩杆靠近所述电机的一端；所述第一伸缩臂随所述伸缩杆可控的远离或靠近所述第一端；第二伸缩臂，所述第二伸缩臂位于所述第一端外，所述第二伸缩臂为中空结构，套设在所述伸缩杆远离所述电机的一端；所述第二伸缩臂所所述伸缩杆可控的远离或靠近所述第一端；所述承载组件包括：承载杆以及与所述承载杆紧固连接的第一端盖，所述第一端盖朝向所述角度调节组件的一面为所述承载面；和或，所述除草组件包括：后臂，所述后臂通过第二端盖与所述曲面摩擦件远离所述转动接头的一端紧固连接；所述后臂为中空后臂；电机，所述电机设置在所述后臂的中空腔体内；转轴，所述转轴的一端插设在所述中空腔体内并与所述电机所具有的输出轴紧固连接；刀头，所述刀头与所述转轴的另外一端紧固连接；所述刀具还包括：外壳，所述外壳围合设置在所述角度调节组件的外围，所述外壳的一端紧固连接在所述承载组件所具有的承载面上；连接网，所述连接网的一端与所述外壳的另一端对接后围合在所述角度调节组件的外围，所述连接网的另外一端与所述除草组件所具有的承载面紧固连接。

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