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龙图腾网恭喜广州大学申请的专利一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210270369.9，技术领域涉及：G06F17/40；该发明授权一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法是由魏巍;陆光满设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法，其包括：步骤1：读取原始的三维点云数据；步骤2：将一帧点云划分为N*S个单元格；步骤3：对每一个点云所对应的单元格进行标记；步骤4，遍历每个单元格，当单元格的点数大于设定值进入步骤5；步骤5，计算单元格的归一化均值坐标；步骤6，构建单元格的协方差矩阵并求解得到特征值；步骤7，根据特征值判断单元格的平面性或线性；步骤81，单元格判断为平面性，计算单元格中每个点的协方差，得到特征值，进入步骤91；步骤82，单元格判断为线性，计算单元格中每个点的协方差，得到特征值，进入步骤92；步骤91，根据点云的平面性，取到平面特征点；步骤92，根据点云的线性，取得线特征点。

本发明授权一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单元格的两阶段稀疏激光雷达点云特征提取方法，其特征在于，其包括：步骤1：读取原始的三维点云数据；步骤2：将一帧点云划分为N*S个单元格；步骤3：对每一个点云所对应的单元格进行标记；步骤4，遍历每个单元格，当单元格的点数大于设定值进入步骤5；步骤5，计算单元格的归一化均值坐标；步骤6，构建单元格的协方差矩阵并求解得到特征值；步骤7，根据特征值判断单元格的平面性或线性；步骤81，单元格判断为平面性，计算单元格中每个点的协方差，得到特征值，进入步骤91；所述步骤81：单元格中的每个点都和相同单元格里其他的点构成新的协方差矩阵，求解新协方差得到特征值λ11＞λ22＞λ33＞0，判断每一个点云的平面性；步骤82，单元格判断为线性，计算单元格中每个点的协方差，得到特征值，进入步骤92；所述步骤82：单元格中的每个点都和相同单元格里其他的点构成新的协方差矩阵，求解新协方差得到特征值λ111＞λ222＞λ333＞0；步骤91，判断每个点云的平面性，取到平面特征点；所述步骤91：当点云满足λ22-λ33λ11平面性阈值plane_threshold2时，把该点选为平面特征点；步骤92，判断每个点云的线性，取得线特征点；所述步骤92：判断每一个点云的曲率λ111λ111+λ222+λ333，当点云曲率满足λ111λ111+λ222+λ333线性阈值Curvature_threshold时把该点选为线性特征点。

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