恭喜深圳市汇川技术股份有限公司李龙文获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利塔机回转控制方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114735598B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210392749.X，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权塔机回转控制方法、装置及计算机可读存储介质是由李龙文;陈代威;郑磊设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本塔机回转控制方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种塔机回转控制方法、装置和计算机可读存储介质，所述塔机回转控制方法包括步骤：获取塔机设备参数，根据所述设备参数构建塔机的动力学方程；将所述动力学方程进行拉氏变换，构建塔机大臂转速和电机转速之间的目标传递函数；接收电机工作频率，并根据所述目标传递函数，采用时滞整形器重构所述电机工作频率并输出目标频率曲线；控制电机根据所述目标频率曲线运行，消除塔机回转震荡。本发明通过在时滞整形控制，降低了塔机回转控制时的成本。
本发明授权塔机回转控制方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种塔机回转控制方法，其特征在于，所述塔机回转控制方法包括步骤：获取塔机的设备参数，根据所述设备参数构建塔机的动力学方程；将所述动力学方程进行拉氏变换，构建塔机的大臂转速和电机转速之间的目标传递函数；接收塔机的电机工作频率，并根据所述目标传递函数，采用预设时滞整形器重构所述电机工作频率并输出目标频率曲线；控制电机根据所述目标频率曲线运行，以消除塔机回转震荡；其中，所述接收塔机的电机工作频率，并根据所述目标传递函数，采用预设时滞整形器重构所述电机工作频率并输出目标频率曲线的步骤包括：接收塔机的电机工作频率，将所述电机工作频率进行预设加减速处理，并输出第一工作频率曲线；根据预设时滞整形器传递函数，计算与所述时滞整形器传递函数相对应的脉冲序列表达式；根据所述脉冲序列表达式和目标传递函数，对所述第一工作频率曲线进行时滞处理，生成目标频率曲线。
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